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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM/04 5. 相机校准格子间距设定要使用的点阵板的格子间距校准面的数量选择 1 面校准或者 2 面校准固定于机器人的相机时，以及将点阵板安装在机器人的机械手上时，建议选择 2 面校准固定相机十固定夹具时，选择 1 面校准机器人抓取校准夹具选择点阵板的设置方法 & 将点阵板固定设置于工作台等上而予以校准是将点阵板安装于机器人的机械手上而予以校准手持夹具的机器人机器人抓取校准夹具的设置方法中选择了[是]时，指定安装有点阵板的机器人夹具设置情报夹具设置情报，表示在校准相机时，点阵板从机器人一侧看位于何处，被放置成什么方向的信息固定设置点阵板时，作为夹具设各情报，预先对用户坐标系设定从机器人的基本坐标系看到的点阵板位置，这里选择存储有夹具设置情报的用户坐标系将点阵板安装在机器人的机械手上时，作为夹具设置情报，预先对工具坐标系设定从机器人的机械接口坐标系手腕法兰盘 ) 看到的点阵板的位置，这里选择存储有夹具设置情报的工具坐标系的编号有关点阵板设置信息的设定方法，将在 11.2 点阵板的设置信息中进行详细说明，请参阅该章节的内容投影方法通常选择透视投影使用远心透镜时，选择[正投影]焦点距离常将其设为自动计算]进行点阵板的检测时，自动计算焦点距离进行 2 面校准时，计算靠近镜头的公称焦点距离的值例 ; 公称 f= 相对于 12mm 的镜头为 11.8mm 等 ) 此外，此值接近公称值，也将成为已进行正确校准的大致标准另一方面，将点阵板垂直设置于相机的光轴而进行 1 面校准时，由于在原理上无法计算正确的焦点距离，因而选择[下一个值]，输入镜头的公称焦点距离值校准夹具的位置将点阵板固定设置于工作台等上时，按下[设定]按钮根据所指定的用户坐标系的数据，耻 Vision 计算将点阵板放置在用户坐标系的何处，如何放置，并将结果记录起来修注意对相机进行再校准等情况下，在变板的位置时，需要重新设定存储有点阵板设置信息的用户坐标系，按下校准夹具的位置之[设定]按钮，并重新计算校准夹具的位置机器人的机械手上搭载有点阵板时，此按钮无效点阵板的位置信息，在进行下一个点阵板的检测时，根据该时刻的机器人现在位置被自动计算，并被记录下来点阵板的检测检测点阵板而计算校准数据 1 按下 F3 拍照，摄入点阵板的图像 - 59 -