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5 工业自动化专家 CAD2D3D.com .相机校准 B-83304CM/04 相对于基准坐标系的校准夹具的位置 1 这是从检测出校准面 1 时的基准坐标系看到的点阵坐标系的位置也即，该位置表示在校准相机时，点阵板被设置在何处手持相机机器人的位置这是具有检测出校准面 1 时的相机的机器人的位置它表示从基准坐标系看到的机器人的机械接口坐标系 (手腕法兰盘 ) 的位置只有在固定于机器人的相机时才显示值相机坐标系在机器人坐标系内的位置激光坐标系在机器人坐标系内的位置腕法兰盘 ) 看到的表示相机的拍摄方口板 400 mm (或者 600 mm，依据这是已将立体传感器安装在机器人的机械手上时，从机器人的机械接口坐标系向的坐标和置此坐标系被定义为位于相机光轴上的距受光单元立体传感器的 E 距 ) 的位置，乙轴与相机的光轴平行若对机器人的工点动，则可不改变相机距离地使得机器人点动，或使相机绕着光轴旋转坐标系设定此值，并基于工具坐标系安装在机器人的机械手上时，从机器人的机械接口坐标方向的坐标和此坐标系被定义为 : 原点在 2 根激光投影线的交 600 mm，依据立体传感器的基准距 ) 的位置， 2 SEA, FFIET T RLASR RHEAT B, WA 2 RO R L 这是在已将立体传 5.3.4 自动再校准系统运行开始后因为某种理由而立体传感器偏移或者进行更换时，需要进行立体传感器的再校准这种情况下，使用自动再校准即可简单地进行恢复此外，由于无需手动操作即可恢复，可以避免作业人员的人为失误进行自动再校准时，预先示教用于执行自动再校准的机器人程序下面是程序例在 P [1]对检测校准面 1 的机器人位置进行示教， 2 相比校准面 1 在乙方向上高出 100 mm 1: UFRAME_NUM=1 2: UTOOL_NUM=1 3:J P[1] 100% FINE 2 5. PR[99]=LPOS 6: PR[99,1]=0 7: PR[99,2]=0 8: PR[99,4]=0 9: PR[99,5]=0 10: PR[99,6]=0 12 ! Find plane-1 13: PR[99,3]=0 14:J P[1] 100% FINE OFFSET,PR[99] 15: CALL IRVBKLSH(1) 16: VISION CAMERA_CALIB 'CALIB1' REQUEST=1 17 18:! Find plane-2 19: PR[99,3]=100 20:J P[1] 100% FINE OFFSET,PR[99] 21: CALL IRVBKLSH(1) 22: VISION CAMERA_CALIB 'CALIB1' REQUEST=2 23: END 进行自动再校准时，执行已创建的机器人程序