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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM/04 5. 相机校准 5.3.3 校准数据的确认确认计算出的校准数据选择[校准数据]标签时，显示下图所示的画面 B e | u] 8| - 11,329 由 nooz 0316 /% 图你中心 209,319.0 像素 exEEAR 10.60pm BEUREIL Loo RzTioE 1108 攻关地大人 2387 像素厂相对于标定去具的相机位置 347 %0 I asta o0 o0 o0 e 0 L) 0 e 006000 o eeeeee ee eeeeeeee eeeeeeee eeeeee ee eeeoee ee ErmRT e R AR | pa jaa kr oo pa 焦点距离这是计算出的镜头的焦点距离确认该距离为对应所使用的镜头的适当值镜头变形点距离短的镜头越具有较大的这是计算出的镜头的变形系数它表示绝对值越大，镜头的变形越大一般来说，越是的镜头变形而进行正确的坐标变形在从图像坐标系向机器人坐标系正确进行坐标变换时，点阵板校准使用这里测量出图像中心这是图像的中心坐标镜头倍率这是点阵板面校准面 1) 中的像素与 mm 之比也即，表示图像上的 1 个像素相当于几 mm 点阵板面和相机的光轴不垂直时，成为图像中心附近的镜头倍率像素垂直间距这是所使用的相机受光元件的 1 个像素的物理大小像素纵横比这是图像的 1 个像素的纵横比误差平均值最大值这是校准点标签表中所显示的各个校准点的误差平均值和最大值相对于校准夹具的相机位置这是从检测出校准面 1 时的点阵坐标系看到的相机位置有关点阵坐标系，请参闻 11，点阵板激光面 1 相对于校准夹具的位置这是从检测出校准而 1 时的点阵坐标系看到的激光 1 的而激光面 2 相对于校准夹具的位置这是从检测出校准面 1 时的点阵坐标到的激光 2 的面 -71-