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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM/04 5. 相机校准相对于基准坐标系的校准夹具的位置这是从基准坐标系看到的点阵坐标系的位置也即，该位置表示在校准相机时，点阵板被设置在何处 2 面校准的情况下，为第 1 面的位置手持相机机器人的位置这是实施校准时的手持相机机器人的位置基慰系看到的机器人的机械接口坐标系法兰盘 ) 的位置只有在固定于机器人的相机时才显示值两面校准时，成为从检测出校准面 1 时的点阵板坐标系看到的位置 5.1.4 自动再校准系行开始后因为某种理由而相机偏移或者进行更换时，需要进行相机的再权简单地进行恢复此外，由于无需手动操作即可恢复，可以避免作业人员的误进行自动再校准时，预先示教用于执行自动再校准的机器人程序下面是在固定于机器人的相机上进行 2 面校准时的程月在 P [1]对检测校准面 1 的机器人位置进行示教，校准面 2 相比校准面 1 在己方向上高出 100 mm1 面校准时，无需第 18 行以后的行这种情况下，使用自动再校准即可 1: UFRAME_NUM=1 2: UTOOL_NUM=1 3:J P[1] 100% FINE & PR[99]=LPOS PR[99,1]=0 PR[99,4]=0 9: PR[99,5]=0 10: PR[99,6]=0 12:! Find plane-1 13: PR[99,3]=0 14:J P[1] 100% FINE OFFSET,PR[99] 15: CALL IRVBKLSH(1) 16: VISION CAMERA_CALIB 'CALIB1' REQUEST=1 17 18:! Find plane-2 19: PR[99,3]=100 20:J P[1] 100% FINE OFFSET,PR[99] 21: CALL IRVBKLSH(1) 22: VISION CAMERA_CALIB 'CALIB1' REQUEST=2 23: END 进行自动再校准时，执行已创建的机器人程序自动再校准不会进行夹具设置情报的再设定将点阵板牢牢固定于最初校准的位置，请勿进行移动 2 已将点阵板安装到机器人的机械手上时，请勿改写存储有夹具设置情报的工具坐标系的值进行再校准时 ,在根据机器人的位置计算校准夹具的位置时要参照工具坐标系的值 - 63 -