常见问题处理方法
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9. 常见 问题 处 理 方 法
六 润滑 脂 从 机 构 部 泄漏 出 。
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[密封 不 良 ]
认可 能 是 因为 铸件 出 现 龟 裂 、O
形 密封 图 破损 、 油 封 破损 、 密
封 螺栓 松动 等 。
训 铸 件 出 现 龟 裂 可 能 是 因为 碰撞
或 其 他 等 原因 使 机 构 承受 了 过
大 的 外 力 所 致 。
六 oO 形 密封 圈 的 破损 ， 可 能 是 因
为 拆 解 、 重 新 组 装 时 oO 形 密封
圈 被 咬 入 或 切断 所 致 。
o 油封 破损 可 能 是 因为 粉尘 等
异物 的 侵入 造成 油封 层 部 划
伤 所 致 。
认 六 角 头 螺栓 松动 时 ， 润 滑 脂 将
沿 着 螺丝 部 漏出 。
B-83754CM/03
六 铸件 上 发 生 龟 裂 等 情况 下 ， 作
为 应 急 措施 ， 可 用 密封 剂 封 住
裂 颖 防止 润滑 脂 泄 漏 。 但 是 ，
因为 有 裂 颖 有 可 能 进一步 扩
展 ， 所 以 必须 尽快 更 换 部 件 。
O 形 密封 圈 使 用 于 如 下 场所 。
”电机 连接 部
减速 机 ( 箱 体 侧 、 输 出 轴 侧 )
连结 部
手腕 连结 部
双手 臂 连结 部
” 手腕 内 部
油封 使 用 于 如 下 场所 。
”减速 机 内 部
手腕 内 部
六 角 头 螺栓 使 用 于 如 下 场所 。
润滑 脂 供 脂 口 / 排 脂 口
盖 板 安装 用
六 制动器 完全 不 管用 ， 轴 落下 。
六 使 其 停止 时 ， 轴 慢 慢 落 下 。
[制动器 驱动 继电器 、 电 机 ]
认可 能 是 因为 制动器 驱动 继 电
器 熔 数 ， 制 动 器 成 为 通电 状
态 ， 在 电机 的 励磁 脱 开 后 ， 制
动 器 起 不 到 制 动 作用 。
认可 能 是 因为 制 动 蹄 摩 耗 、 制 动
器 主体 破损 而 致使 制动器 的
制 动 情况 恶化 。
训 可 能 是 因为 油 、 润 滑 脂 等 混入
电机 内 部 ， 致 使 制动器 滑动 。
确认 制动器 驱动 继电器 是 否
熔 数 。 如 果 熔 数 ， 更 换 继 电
器 。
如 果 有 如 下 的 症状 的 情况
下 ， 请 更 换 电机 。
制 动 蹄 的 磨损
制动器 主体 的 破损
润滑 油 和 润滑 脂 侵入 电机
内 部
六 机 器 人 在 偏离 示 教 位 置 的 位
置 动作 。
交 重复 定位 精度 大 于 允许 值 。
[机 构 部 的 故障 ]
认 重复 定位 精度 不 稳定 的 情况
下 ， 可 能 是 因为 机 构 部 上 的 驱
动 系统 异常 、 螺 栓 松 动 等 故障
所 致 。
训 一 度 偏 移 后 ， 重 复 定位 精度 稳
定 的 情况 下 ， 可 能 是 因为 碰撞
等 而 有 过 大 的 负载 作用 而 致
使 机 座 设置 面 、 各 轴 手 臂 和 减
速 机 等 的 连接 面 滑动 。
交 可 能 是 脉冲 编码 器 的 异常 。
六 重复 定位 精度 不 稳定 时 ， 请 参
照 振动 、 异 常 声音 、 松 动 项 ，
排除 机 构 部 的 故障 。
重复 定位 精度 稳定 时 ， 请 修改
示 教 程序 。 只 要 不 再 发 生 碰
撞 ， 就 不 会 发 生 位 置 偏 移 。
六 脉冲 编码 器 异常 的 情况 下 ， 更
换 电 机 。
*
六 位 置 仅 对 特定 的 外 围 设 备 偏
移 。
[外 围 设备 的 位 置 偏 移 ]
识 可 能 是 因为 外 力 从 外 部 作用
于 外 围 设备 而 致使 相对 位 置
相对 机 器 人 偏 移 。
次 请 改变 外 围 设备 的 设置 位 置 。
六 请 修改 示 教 程序 。
交 改变 变量 后 ， 发 生 了 位 置 偏
移 。
[变量 ]
认可 能 是 因为 改写 零点 标定 数
据 而 致使 机 器 人 的 原点 丢失 。
六 重新 输入 以 前 正确 的 零点 标
定数 据 。
六 不 明确 正确 的 零点 标定 数据
时 ， 重 新 进行 能 够 零点 标定 。
六 示 教 器 画面 上 显示 BZAL 报
警 。
认可 能 是 因为 存储 器 后 备用 电
池 的 电压 下 降 。
次 可 能 是 因为 脉冲 编码 器 电缆
断 线 。
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六 请 更 换 电 池 。
认 请 更 换 电 缆 。
