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< 工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3754CM/03 8. 零点标定的方法 8.5 简易零点标定单轴 ) 简易零点标定 ( 单轴 ) 是在用户设定的任意位置对每一轴进行的零冲计数值，根据连接在电机上的脉冲编码器的转速和回转一周以内的转角计算利用 1 转以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定工厂出货时，己记 :在表 8.3 所们人如果没有什么问题，请勿改好不能将机器人移动到上述位置时，需要通过下列方法重新设定简易零点会带来许多方便 ) S%( 如果标上取代对合标记的符号，将由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降等原因而导致脉冲计数值丢失时，可进行简易零点标定 2 _ 在更换脉冲编码器时以及机器人控制装置的零点标定数据丢失时，不能使用简易零点标定设定简易零点标定参考点 1 按下 MENU (菜单 ) 键， 2 ，按下 0 下页，选择 6 系 . 3 HFFLCHET . 从菜单选择变量 4 如果 $SDMR._GRP[组编号].SGRAV_MAST 的值为 1，将重力补充为有效，为 0 时将重力补充为无效另外，解除制动器释按照如下所示方式改变系统变量，可以在重力补偿有效 / 无效之间切换 SPARAM GROUP[组编号 .SSV_DMY _LNKI[8] :FALSE (无效 ) 或者 TRUE (有效 ) 按照如下所示方式改变系统变量，即可解除制动器控制 SPARAM GROUP.SSV_OFF ALL :FALSE SPARAM GROUP.SSV_OFF ENB[] :FALSE (所有轴 ) 改变系统变量后，必须重新启动控制装置 (不设定重力补偿的时候也可以执行零点标定，但是会影响精度 ) 5 通过 MENU (菜单 ) 选择 6 6 通过画面切换选择出现位置调整画面系统零点标定 /校准专用夹具零点位置标定 z 标定 i 5% 简易零单轴零设置参考更新零点按下 ENTER 键或数字键选择[类型] RES_PCA 扭矩 = [开 1 7 以点动方式移动机器人，使其移动到简易零点 8 选择 6 设置参考点，按下 F4 是简易参考点即被存储起来