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工业自动化专家 CAD2D3D.com BRTACMOE 8. 零点标定的方法 5 选择 SMASTER_COUN，输入事先准备好的零点标定数据 95678329 10223 1 2 045 3 3020442 4 304055030 5 20497709 6 2039490 [类型] 6 按下 PREV( 返回 ) 键 7 将 SMASTER_DONE 设定为 TRUE 系统变量 $DMR_GRP[ 1] 1/8 1 $MASTER_DONEOO) TRUE 2 $OT_MINUS [9] of Boolean 8 显示位置调整画面，选择 7 更新零点标定结果，按下 F4 是 9 在位置调整结束后，按下 FS 完成 8.8 确认零点标定结果定是否正常进行电时自动进行位置调整要确认零点标定是否已经正常结束，按如下所示方法检查当前位置显示和机器人的实际位置是否一致 (1) 使程序内的特定点再现，确认与已经示教的位置一致 @) 使机器人动作到所有轴都成为 0 的位置，目视确认操作说明书的 8.3 节中所示的零度位置标记是否一致在进行这样的确认操作时如果位置偏离，则可以认为脉冲编码器的计数值由于 2 项中说明的报警而无效，或者是由于用来存储零点标定数据值的系统变量 SDMR_GRP.SMASTER_COUN 的数据错误操作而被改写请比较出货时随附的数据表中的值此外，此系统变量，将会因执行零点标定被改写，所以，已进行了零点标定的情况下，应将此系统变量的数值记录在数据表中 2 零点标定时发生的报警及其对策 (1) BZAL 报警在控制装置电源断开期间，当后备脉冲编码器的电池电压成为 0V 时，会发生此报警此外，为更换电线等而拔下脉冲编码器的连接器的情况下，由于电池的电压会成为 0OV 而发生此报警请进行脉冲复位 ( 见 8.2 节 )，切断电源后再通电，确认是否能够解除报警无法解除报警时，有可能电池已经耗尽在更换完电池后，进行脉冲复位，切断电源后再通电发生了该报警时，保存在脉冲编码器内的数据将会丢失，需要再次进行零点标定 (2) BLAL 报警该报警表示 : 后备脉冲编码器的电池电压已经下降到不足以进行后备的程度发生该报警时，应尽快在通电状态下更换后备用的电池，并按照 1 项中说明的方法确认当前位置数据是否正确 (3) CKALRCALPHALCSALDTERRCRCERRSTBERRSPHAL 报警有可能是脉冲编码器的异常，请联系我公司 -83 -