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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3754CM/03 8. 零点标定的方法 8.4 简易零点标定[ SE AL P E AT 进行一周以内的转角计算利用 1 转以内的转角出厂时，已被设定在表 8.3 的位置如不能将机器人移动到上述位置时，会带来许多方便 ) 脉冲计数值，根据连接在电机上的脉冲计编码器的转速和回转而进行简易零点标定过下列方法重新设定简易定参考点 ( 如果标上取代对合标记的符号，将由于用来后备脉冲计数器的电池电压下降等原因而导致脉冲计数值丢失时，可进行简易零点标定在更换脉冲编码器时以及机器人控制装置的零点标定数据丢失时，不能使用简易零点标定设定简易零点标定参考点 1 按下 MENU 菜单 ) 键，显示出画面菜单按下 0 下页，选择 . 按下 F1 类型，从菜单选择变量如果 $DMR._GRP[组编号].8SGRAV_ MAST 的值为 1，将重力补充为有效，为 0 时将重力补充为无效另外，解除制动器人 wm 注释按照如下所示方式改变系统变量，可以在重力补偿有效 / 无效之间切换 SPARAM GROUP[组编号 .SSV_DMY_LNKI[8] :FALSE (无效 ) 或者 TRUE (有效 ) 按照如下所示方式改变系统变量，即可解除制动器控制 SPARAM GROUP.SSV_OFF ALL :FALSE SPARAM GROUP.SSV_OFF ENB[] :FALSE 所有轴 ) 改变系统变量后，必须重新启动控制装置 (不设定重力补偿的时候也可以执行零点标定，但是会影响精度 ) 5 通过 MENU (菜单 ) 选择 6 系统 - 6 通过画面切换选择零点标定 /校准出现位置调整画面系统零点标定 /校准或二由 e 按下 ENTER 键或数字键选择[类型] RES_PCA 7