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FANUC Robot R-2000iC 机构部 操作使用说明书

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搬运和安装 断电停止时作用的力及力矩

搬运和安装 断电停止时作用的力及力矩

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 1. 搬运 和 安装 B-83644CM/06 此 外 , 图 1.2.1 (g、 表 1.2.1 (a) 中 示 出 机 器 人 断 电 | 上 时 作用 于 机 器 人 机 座 的 力 和 力 徐 。 表 1.2.1 (b) 一 (d 中 示 册 号 后 进行 断 电 停止 或 者 平稳 停止 或 者 控制 停止 前 了 一切 轴 的 惯性 移动 时 间 和 惯性 移动 角度 。 应 考虑 到 安 4 'W)\T 表 1.2.1 (b) 一 (d) 是 根据 ISO10218-1 计量 的 参考 值 。 由 于 机 器 人 的 个 体 差 异 、 负 载 、 程 序 , 值 会 变动 。 请 通过 计量 确认 实际 的 值 。 表 1.2.1(b) 的 值 受到 机 器 人 的 运转 情况 、 伺 服 断 电 停止 的 次 数 的 影响 。 实际 的 值 , 请 定期 通过 计量 确认 。 表 1.2.1(a) 交合 由 和 作 人 的 为 性 用力 和 平面 FV [kagm MH |kNm(kglm)| FH |kN(kgf)| R-2000iC/165F 63.70 (6500) 37.24 (3800) 2450 (2500) 28.42 (2900) R-2000iC/210F 7350 (7500) 4116 (4200) 25.48 (2600) 29.40 (3000) R-2000iC/125L 62.72 (6400) 35.28 (3600) 24.50 (2500) 26.46 (2700) R-2000iC/220U 62.72 (6400) 32.34 (3300) 24.50 (2500) 26.46 (2700) R-2000iC/165R 75.46 (7700) 39.20 (4000) 25.48 (2600) 28.42 (2900) R-2000iC/210R 84.28 (8600) 4116 (4200) 25.48 (2600) 28.42 (2900) R-2000iC/100P 77.42 (7900) 38.22 (3900) 25.48 (2600) 26.46 (2700) R-2000iC/270F 90.16 (9200) 47.04 (4800) 27.44 (2800) 33.32 (3400) R-2000iC/270R 100.94 (10300) 48.02 (4900) 26.46 (2700) 33.32 (3400) R-2000iC/210L 91.14 (9300) 44.10 (4500) 27.44 (2800) 30.38 (3100) R-2000iC/190U 86.24 (8800) 38.22 (3900) 27.44 (2800) 28.42 (2900) B 1.2.1 (g) 断 电 停止 时 作用 的 力 以 及 力矩 ax