零点标定的方法
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
B-83644CM/06
8 零点 标定 的 方法
是 使 机 器 人 各 轴 的 轴 角 度 与 连接 在 各 轴 电 机 上 的 绝对 值 脉 冲 编码 器 的 脉冲 计数 值 对 应 起 来 的 操作 。 有 具体 来 说 ，
是 求 取 零 度 姿 势 的 脉冲 计数 值 的 操作 。
人 小 注意
1 进行 零点 标定 时 动作 范围 限定 的 设置 会 哲 时 处 于 无 效 状 态 。 请 注意 J1 轴 的 旋转 角度 。 如 果 J1 轴 的 角度 超过 了
+185"， 有 可 能 导致 电缆 的 断 线 。
2 如果 重力 补偿 〈 可 选 购 项 ) 为 有 效 的 情况 下 执行 零点 标定 ， 负 载 设 置 〈 参 照 4.3 节 ) 不 正确 的 时 候 影响 零点 标
定 的 精度 。
8.1
机 器 人
操作 中 并
”更换 电机
更 换 脉冲 编码 器
更 换 减 速 机
更 换 电缆
机 构 部 的 脉冲 计数 后 备用 电池 用 尽
E， 所 以 在 日 常
i 的 脉冲 计数 值 来 确定 。 工 厂 出 货 时 ， 已 经 对 机 器 人 进
。 但 是 ， 下 列 情况 下 ， 则 需要 进 3
包含 零点 标定 数据 在 内 的 机 器 人 的 数据 和 脉冲 编码 器 的 数据 ， 通 过 各 自 的 后 备用 电池 进行 保存 。 电 池 用 尽 时 将
会 导致 数据 丢失 。 应 定期 更 换 控制 装置 和 机 构 部 的 电池 。 电 池 电 压 下 降 时 ， 系 统 会 发 出 报警 通知 用 户 。
零点 标定 的 种 类
的 方法 如 下 。 但 是 ， 软 件 版 本 7DC2 系列 〈V8.20P) 和 之 前 的 版 本 不 支持 简易 零点 标定 〈 单 轴 ) 。
表 8.1(a) 零点 标定 的 种 类
专用 夹具 零点 位 置 标定 这 是 使 用 零点 标定 夹具 进行 的 零点 标定 。 这 是 在 工厂 出 货 之 前 进行 的 零点 标定 。
全 轴 零 点 位 置 标定 这 是 在 所 有 轴 都 处 在 零度 位 置 进行 的 零点 标定 。 机 器 人 的 各 轴 ， 都 赋予 零 位 标记 (对 合
《对 合 标记 零点 标定 ) 标记 ) 。 在 使 该 标记 对 合 于 所 有 轴 的 位 置 进行 零点 标定 。
这 是 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 进行 的 零点 标定 。 脉 冲 计数 值 ， 根 据 连接 在 电机 上 的 脉冲 计
简易 零点 标定 编码 器 的 转速 和 每 转 之 内 的 转角 计算 。 利 用 1 转 以 内 的 转角 绝对 值 不 会 丢失 而 进行 简易
零点 标定 。 〈 全 轴 同 时 )
这 是 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 对 每 一 轴 进 行 的 简易 零点 标定 。 脉 冲 计数 值 根 据 连接 在 电机
简易 零点 标定 ( 单 轴 ) 上 的 脉冲 编码 器 的 转速 和 每 转 之 内 的 转角 计算 。 利用 1 转 以 内 的 转角 绝对 值 不 会 丢失 而
进行 简易 零点 标定 。
B 这 是 对 每 一 轴 进 行 的 零点 标定 。 各 轴 的 零点 标定 位 置 ， 可 以 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 进
行 。 此 方法 在 仅 对 某 一 特定 轴 进 行 零点 标定 时 有 效 。
输入 零点 标定 数据 这 是 直接 输入 零点 标定 数据 的 方法 。
在 进行 零点 标定 之 后 ， 务 须 进行 位 置 调整 〈 校 准 ) 。 位 置 调整 ， 是 控制 装置 读 入 当前 的 脉冲 计数 值 并 识别 当前 位 置 的 操
作 。
定 〈1 轴 ) 、 单 轴
上 时 ， 请 向 我 公司 洽 询 。
这 里 ， 就 全 轴 零 点 位 置 标定 、 定数 据 的 输入 进行 说 明 。
需要 精度 高 的 零点 标定 〈 专
AN\
1 如果 零点 标定 出 现 错误 ， 有 可 能 导致 机 器 人 执行 意 想不到 的 动作 ， 十 分 危险 。 因 此 ， 只 有 在 系统 变量
$MASTER_ENB=1 或 2 时 ， 才 会 显示 出 “位 置 对 合 ” 界 面 。 执 行 完 “位 置 对 合 ” 后 ， 请 按 下 “位 置 对 合 ” 界
面 上 显示 出 的 FS“ 完 成 ”。 这 样 ， 自 动 设 定 SMASTER_ENB=0，“ 位 置 对 合 ”界面 不 再 显示 。
2 _ 建议 用 户 在 进行 零点 标定 之 前 备份 当前 的 零点 标定 数据 。
-161 -
