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9. % ¥ T = 见 问 题 处 理 方法 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83754CMI03 六 不 能 通过 地 板 面 、 架 台 等 或 机 构 部 来 确定 原因 。 [控制 装置 、 电 缆 、 电 机 了] 座 控制 装置 内 的 回路 发 生 故 障 ， 动 作 指令 没有 被 正确 传递 到 电机 的 情况 下 ， 或 者 电机 信 息 没 有 正确 传递 到 控制 装 置 ， 会 导致 机 器 人 振动 。 脉冲 编码 器 发 生 故 障 ， 电 机 的 位 置 没有 正确 传递 到 控制 装 置 ， 会 导致 机 器 人 振动 。 电机 主体 部 分 发 生 故障 ， 不 能 发 挥 其 原 有 的 性 能 ， 会 导致 机 器 人 振动 。 机 构 部 内 的 可 动 部 电缆 的 动 力 线 断 续 断 线 ， 电 机 不 能 跟从 指令 值 ， 会 导致 机 器 人 振动 。 机 构 部 内 的 可 动 部 的 脉冲 编 码 器 断 续 断 线 ， 指 令 值 不 能 正 确 传 递 到 电机 ， 会 导致 机 器 人 振动 。 机 器 人 连接 电缆 快要 断 线 ， 会 导致 机 器 人 振动 。 电源 电缆 快要 断 线 ， 会 导致 机 器 人 振动 。 因 电 压 下 降 而 没有 提供 规定 电压 ， 会 导致 机 器 人 振动 因 某 种 原因 而 输入 了 与 规定 制 不 同 的 动作 控制 用 变量 ， 会 导致 机 器 人 振动 。 议 有 关 控 制 装置 .放大 器 的 常见 问 题 处 理 方法 ， 请 参阅 控制 装置 维修 说 明 书 。 六 更 换 振动 轴 的 电机 ， 确 认 是 否 还 振动 。 有 关 更 换 办 法 ， 请 向 我 公司 治 询 。 次 机 器 人 仅 在 特定 姿势 下 振动 时 ， 可 能 是 因为 机 构 部 内 电缆 断 线 。 六 确认 机 器 人 连接 电缆 上 是 否 有 外 伤 ， 有 外 伤 时 ， 更 换 连 接 电缆 ， 确 认 是 否 还 振动 。 认 确认 电源 电缆 上 是 否 有 外 伤 ， 有 外 伤 时 ， 更 换 电源 电 缆 ， 确 认 是 否 还 振动 。 宙 确认 已 经 提供 规定 电压 。 友 作为 动作 控制 用 变量 , 确认 已 经 输入 正确 的 变量 , 如 果 有 错 误 , 重新 输入 变量 。 或 向 我 公 司 洽 询 。 o 在 切断 机 器 人 的 电源 时 ， 用 手 按 ， 部 分 机 构 部 会 晃动 。 六 机 构 部 的 连接 面 有 空隙 。 [机 构 部 的 连接 螺栓 ] 认可 能 是 因为 过 载 和 碰撞 等 ， 机 器 人 机 构 部 的 连接 螺栓 松动 所 致 。 -86- 针对 各 轴 ， 确 认 下 列 部 位 的 螺 栓 是 否 松动 ， 如 果 松 动 ， 则 用 防 松 胶 ， 以 适度 力矩 切实 将 其 拧紧 。 ”电机 固定 螺栓 诚 速 机 外 壳 固 定 螺栓 减速 机 轴 固 定 螺栓 机 座 固 定 螺栓 手臂 固定 螺栓 外 壳 固 定 螺栓 末端 执行 器 固定 螺栓