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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视觉程序 8 灯模式中选择[条纹]，按下 F2 实时而开始相机的实时操作 9 件箱内部的白色条纹出现光晕时，减小光量 10 投射到工件箱内部的白色条丝，打开镜头的光圈 11 在数次件的包装外形的把握镜头的光圈和光量的适当值 12 在按下 F2 而将相机置于实时拍摄状态，再次调整相机的焦点 13 将另外一方的相机光圈设置为与已经调整好的相机光圈相同 14 打开 3 维广域传感器的示教画面，在树状视图中选择[Camera View 2] 15 在试验点灯模式中选择[条纹]，按下 F2 实时，开始相机的实时图像显示，确认条纹的亮度左右相机一致，对准焦 /N 注意 1 在相同条件下进行拍摄时，使得 2 台相机的光圈一致 2 ，越是打开相机的光圈，相机的对焦深度将会变得越狭小在已打开相机的光圈时，重新确认在放置工件的高度范围焦点已经调好相机单元的校准 1 ，设定表示 3 维点的用户坐标用户坐标系，其 XY 平面应与工件箱的底面平行，且 Z 轴向着传感器的方向 2 将设定的用户坐标系作为相机校准坐标系选择 3 校准 2 台相机校准的步又，请参阅 5.1 点阵板校准 5.2 机器人生成点阵校准使用点阵板校准时，请实施 2 面校准 3 维分布图取得条件的示教 1 打开 3 维广域传感器的示教画面在标准民高度中输入工件箱中央的基准坐标系内的己高度设定要取得的 Z 的范围根据需要设定取得的和 X 以及立的范围按下 F3 取得 3 维分布图，确认取得 3 维分布图的情况将[表示模式]设为彩色，确认已取得 Z 高度低的数据噪音较多时，勾选除 o ww 6.15.5 补充事项使用 3 维广域传感器时，请 # 相机单元的更换更换相机单元时，需要再更换后校准相机单元校准后，确认是否已得到期望的精度投影机单元的更换更换投影机单元时，有的情况下需要调整光量另外，即使具更换投影机单元，也无需再校准相机单元影子的影响即使机器人和架座等外围设备的影子射到工件箱内部，只要从投影机单元向工件投射条纹图形，就可无问题地取得 3 维分布图但是，在因机器人动作而一次的 3 维分布图取得期间影子移动到工件箱内时，自取得期间移动的影子射出的范围起无法再获得 3 维点在机器人的动作期间取得 3 维分布图时，请示教机器人的影子不会照射到工件箱的动作或者，遍挡周围光线，消除机器人的影子投影机单元的光量在 3 维广域传感器的取得范围内将平面状的板平放而进行取得，就可以判断投影机单元的光量是否适当对 3 维广域传感器设定适当的参数而取得了平面的 3 维分布图时，大致上可按如下所示方式获得比较均一的 3 维分布图黑色部分为尚未取得 3 维点的部分 -167 -