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工业自动化专家 CAD2D3D.com 6. 视觉程序 B-83304CM/04 相机校准 3 维广域传感器上使用的相机，通过点阵板校准或者机器人生成点阵校准进行校准左右的相机必须相对于相同的基准坐标系进行校准仆注意需要将以工轴与工件箱侧壁平行 , 从工件箱的底部向上的朝向成为十乙向的方式设定的用户坐标作为基准坐标系预先校准相机投影机单元的投影范围和基准距投影机单元的投影范围，必须在容易上表面的高度覆盖整个工件箱围得到 239X 192 个 3 维点投影机单元点的间隔也就越小广域传感器获得标准密度的 3 维分布图 , 根据投影机单元的整个投影的投影范围越大，3 维点的间隔也就越大，投影机单元的投影范围越小，3 将变得为了增大投影的图形的纹的对比度而取得稳定工件箱，尽量减少投影范围特别是在工人表面的颜色接近图形光，以及工件表，需要引起考虑上述因素而决定投影机单元的投影范围，根据求出的投影范围决定投影机的基准距相机单元视野与投影机单元的投影范围一样，相机单元的视野也必须覆盖整个工件箱相机单元的视野，影响到从投影机单元投影的璧如，相机单元的视野对于投影机单元的投影范围过宽时，细小的图形将会在图像中损坏，精度好的难度加大要尽可能地以使相机单元的视野和投影机单元的投影范围大致相同的方式设置相机单元和投影机单元此外，以使相机单元的光轴大致通过工件箱中央的方式调整相机单元的朝向周围光线的影响 3 SR ]会有而且取得的 3 照明等周围光线的影响周围光线相比投影机光的强度过强时，取得 3 维分布图将会变点数也将减少提示将周围光线强度控制到投影机光强度的大致一半以下时，3 维分布图的取得将会稳定下来 N\ 注意在 3 维广域传感器获取 3 维分布图中，需要关掉影响投影机光的照明 6.15.2 程序的示教打开[3D Area Sensor] (3 维广域传感器 ) 的编辑画面时，显示如下所示的画面 -161 -