关于检出参数
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7. 命 令 行 工 具 B-83304CM/04
譬如 ， 假 设 将 图 7.1.6.4 (a) G 的 形状 作为 模型 图 形 进行 示 教 ， 相 机 读 入 的 图 像 中 映照 有 旋转 $ 的 相同 形状 的 工件 。
指定 了 @ 时 ， 不 进行 角度 的 检索 。 只 以 由 基准 值 指定 的 角度 试图 进行 检 出 ， 并 以 如 图 7.1.6.4 (a) (如 那样 尚未 旋转 的 图 形
强制 进行 检 出 。 将 偏差 部 分 判断 为 形状 的 变形 ， 评 分 相应 地 降低 。
指定 了 @ 时 ， 在 由 上 限 和 下 限 指定 的 范围 内 进行 角度 的 检索 。 因 此 ， 可 以 检 出 如 图 7.1.6.4 (a) (ii) 那 样 完全 一 致 的 图 形 。
@@ 的 情况 下 ， 不 会 检 出 角度 稍 许 偏离 由 上 限 和 下 限 指定 的 角度 范围 之 图 形 ， 要 了 予以 注意 。 璧 如 ， 作 为 模型 图 形 示 教 正三
角形 时 ， 按 数学 原理 只 要 将 角度 的 范围 设 为 -60* 一 k60"， 理 应 哪个 角度 的 正三 角形 都 能 够 进行 检 出 ， 但 实际 上 因 图 像 的
变形 ， 如 -60.3" 和 +60.2? 那 样 ， 在 -60" 一 +60? 的 范围 内 也 找 不 到 。 这 样 的 情况 下 ， 要 诸如 -63" 一 +63? 那 样 稍 许 留 有 余地 地
予以 设 定 。
检 出 所 需 的 处 理 时 间 ， 名 比 @ 更 短 ; 此 外 ， 即 使 是 相同 的 @， 指 定 角度 的 范围 越 狭小 ， 处 理 时 间 也 将 会 越 短 。
@@ 模型 图 形 GD 基准 角度 0" Gi 角度 范围 土 180"
图 7.1.6.4 (a) 角度 的
大 小 范
选择 是 否 进行 大 小 的 检索 。
外 不 进行 大 小 的 检索 。
@@ 在 由 上 限 和 下 限 指定 的 范围 内 进行 大 小 的 检索 。
警 如 ， 假 设 将 图 7.1.6.4 (b) @ 的 形状 作为 模型 图 形 进行 示 教 ， 相 机 读 入 的 图 像 中 映照 有 放大 了 3%6 的 相同 形状 的 工件 。
指定 了 @ 时 ， 不 进行 大 小 的 检索 。 只 以 由 基准 值 指定 的 角度 试图 进行 检 出 ， 并 以 如 图 7.1.6.4 (b) 专 那 样 尚未 放大 的 图 形
强制 进行 检 出 。 将 偏差 部 分 判断 为 形状 的 变形 ， 评 分 相应 地 降低 。
指定 了 @ 时 ， 在 由 上 限 和 下 限 指定 的 范围 内 进行 大 小 的 检索 。 因 此 ， 可 以 检 出 如 图 7.1.6.4 (b) ( 才 ) 那 样 完全 一 致 的 图 形 。
加 的 情况 下 ， 不 会 检 出 大 小 稍 许 在 由 上 限 和 下 限 指定 的 范围 外 的 图 形 ， 要 了 予以 注意 。
检 出 所 需 的 处 理 时 间 ， 包 比 @ 更 短 ; 此 外 ， 即 使 是 相同 的 @@， 指 定 大 小 的 范围 越 狭小 ， 处 理 时 间 也 将 会 越 短 。
人 模型 图 形 人 如 基准 大 小 100% (ii) 大 小 范围 土 10%
7.1.6.4 (b) 大 小 的
使 用 大 小 时 的 注意
大 小 变化 ， 也 即 通过 相机 拍 入 图 像 的 像 大 小 变化 ， 大 多 数 情况 下 意味 着 “相机 和 工件 的 距离 变化 ”。 有 关 视 差 如 前 所 述 ，
在 相机 和 工件 的 距离 变化 时 ， 即 使 图 像 上 看 到 的 移动 量 相同 ， 实 际 物体 的 移动 量 也 会 不 同 。 因 此 ， 在 相机 和 工件 的 距离
变化 时 ， 无 法 再 根据 拍 入 图 像 的 物体 移动 量 来 正确 计算 物体 的 实际 移动 量 ， 也 就 无 法 再 正确 进行 机 器 人 的 位 置 补 正 。
如 果 在 相机 和 工件 的 距离 尚未 变化 而 目 视 的 大 小 已 变化 时 ， 有 可 能 镜头 的 变焦 和 焦点 已 被 改变 。 这 种 情况 下 ， 如 果 让 图
形 匹 配 工具 来 进行 大 小 的 检索 ， 虽 然 检 出 本 身 能 够 进行 ， 但 是 倘若 这 样 的 话 就 无 法 再 根据 拍 入 图 像 中 的 物体 移动 量 而 正
确 计算 物体 的 实际 移动 量 ， 也 就 无 法 再 正确 进行 机 器 人 的 位 置 补 正 。
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