简易零点标定(单轴)
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B-§3754CM/03 8. 零点 标定 的 方法
8.5 简易 零点 标定 〈 单 轴 )
简易 零点 标定 ( 单 轴 ) 是 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 对 每 一 轴 进 行 的 零 冲 计数 值 , 根 据 连 接 在 电机 上 的 脉冲 编码 器
的 转速 和 回转 一 周 以 内 的 转角 计算 。 利 用 1 转 以 内 的 转角 绝对 值 不 会 丢失 而 进行 简易 零点 标定 。
工厂 出 货 时 , 己 记 :在 表 8.3 所 们 人 如 果 没 有 什么 问题 , 请 勿 改 好
不 能 将 机 器 人 移动 到 上 述 位 置 时 , 需 要 通过 下 列 方 法 重新 设 定 简易 零点
会 带 来 许多 方便 。)
S%。( 如 果 标 上 取代 对 合 标记 的 符号 , 将
由 于 用 来 后 备 脉 冲 计数 器 的 电池 电压 下 降 等 原因 而 导致 脉冲 计数 值 丢失 时 , 可 进行 简易 零点 标定 。
2 _ 在 更 换 脉冲 编码 器 时 以 及 机 器 人 控制 装置 的 零点 标定 数据 丢失 时 , 不 能 使 用 简易 零点 标定 。
设 定 简易 零点 标定 参考 点
1 按 下 “MENU” (菜单 ) 键 ,
2 , 按 下 “0 下 页 ”, 选 择 “6 系 .
3 HFFLCHET . 从 菜单 选择 “变量 ”。
4 如果 $SDMR._GRP[ 组 编号 ].SGRAV_MAST 的 值 为 1, 将 重力 补充 为 有 效 , 为 0 时 将 重力 补充 为 无 效 。 另 外 , 解 除 制
动 器 。
释
按照 如 下 所 示 方 式 改变 系统 变量 , 可 以 在 重力 补偿 有 效 / 无 效 之 间 切 换 。
SPARAM GROUP[ 组 编号 .SSV_DMY _LNKI[8] :FALSE (无 效 ) 或 者 TRUE (有 效 )
按照 如 下 所 示 方 式 改变 系统 变量 , 即 可 解除 制动器 控制 。
SPARAM GROUP.SSV_OFF ALL :FALSE
SPARAM GROUP.SSV_OFF ENB[] :FALSE (所 有 轴 )
改变 系统 变量 后 , 必 须 重新 启动 控制 装置 。
(不 设 定 重力 补偿 的 时 候 也 可 以 执行 零点 标定 , 但 是 会 影响 精度 )
5 ”通过 MENU (菜单 ) 选择 “6
6 ”通过 画面 切换 选择 “
。 出 现 位 置 调整 画面。
系统 零点 标定 /校准
专用 夹具 零点 位 置 标定
z 标定
i 5%
简易 零
单 轴 零
设置 参考
更 新 零点
按 下 ENTER 键 或 数字 键 选择
[类 型 ] RES_PCA
扭矩 = [ 开 1
7 ”以 点 动 方式 移动 机 器 人 , 使 其 移动 到 简易 零点
8 选择 “6 设置 参考 点 ”, 按 下 F4“ 是 ”。 简 易
参考 点 即 被 存储 起 来 。