确认零点标定结果
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BRTACMOE 8. 零点 标定 的 方法
5 ”选择 SMASTER_COUN， 输 入 事先 准备 好 的 零点 标定 数据 。
95678329
10223
1
2 045
3 3020442
4 304055030
5 20497709
6 2039490
[类 型 ]
6 按 下 PREV( 返 回 ) 键 。
7 “将 SMASTER_DONE 设 定 为 TRUE。
系统 变量
$DMR_GRP[ 1] 1/8
1 $MASTER_DONEOO) TRUE
2 $OT_MINUS [9] of Boolean
8 ”显示 位 置 调整 画面 ， 选 择 “7 更 新 零点 标定 结果 ”， 按 下 F4“ 是 ”。
9 ”在 位 置 调整 结束 后 ， 按 下 FS“ 完成
8.8 确认 零点 标定 结果
定 是 否 正常 进行
电 时 自动 进行 位 置 调整 。 要 确认 零点 标定 是 否 已 经 正常 结束 ， 按 如 下 所 示 方 法 检查 当前 位 置 显示 和 机 器
人 的 实际 位 置 是 否 一 致 。
(1) 使 程序 内 的 特定 点 再 现 ， 确 认 与 已 经 示 教 的 位 置 一 致
@) 使 机 器 人 动作 到 所 有 轴 都 成 为 0 的 位 置 ， 目 视 确 认 操 作 说 明 书 的 8.3 节 中 所 示 的 零度 位 置 标记 是 否 一 致
在 进行 这 样 的 确认 操作 时 如 果 位 置 偏离 ， 则 可 以 认为 脉冲 编码 器 的 计数 值 由 于 2 项 中 说 明 的 报警 而 无 效 ， 或 者 是 由
于 用 来 存储 零点 标定 数据 值 的 系统 变量 SDMR_GRP.SMASTER_COUN 的 数据 错误 操作 而 被 改写 。 请 比较 出 货 时 随
附 的 数据 表 中 的 值 。 此 外 ， 此 系统 变量 ， 将 会 因 执 行 零点 标定 被 改写 ， 所 以 ， 已 进行 了 零点 标定 的 情况 下 ， 应 将 此
系统 变量 的 数值 记录 在 数据 表 中
2 ”零点 标定 时 发 生 的 报警 及 其 对 策
(1) BZAL 报警
在 控制 装置 电源 断 开 期 间 ， 当 后 备 脉 冲 编码 器 的 电池 电压 成 为 0V 时 ， 会 发 生 此 报警 。 此 外 ， 为 更 换 电线 等 而
拔 下 脉冲 编码 器 的 连接 器 的 情况 下 ， 由 于 电池 的 电压 会 成 为 0OV 而 发 生 此 报警 。 请 进行 脉冲 复位 ( 见 8.2 节 )， 切
断 电 源 后 再 通电 ， 确 认 是 否 能 够 解除 报警 。 无 法 解除 报警 时 ， 有 可 能 电池 已 经 耗 尽 。 在 更 换 完 电池 后 ， 进 行 脉
冲 复位 ， 切 断 电 源 后 再 通电 。 发 生 了 该 报警 时 ， 保 存在 脉冲 编码 器 内 的 数据 将 会 丢失 ， 需 要 再 次 进行 零点 标定 。
(2) BLAL 报警
该 报警 表示 : 后 备 脉 冲 编码 器 的 电池 电压 已 经 下 降 到 不 足以 进行 后 备 的 程度 。 发 生 该 报警 时 ， 应 尽快 在 通电 状
态 下 更 换 后 备用 的 电池 ， 并 按照 1 项 中 说 明 的 方法 确认 当前 位 置 数据 是 否 正确 。
(3) CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、SPHAL 报警
有 可 能 是 脉冲 编码 器 的 异常 ， 请 联系 我 公司 。
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