全轴零点位置标定
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B-83644CM/06 8 零点 标定 的 方法
8.3 全 轴 零 点 位 置 标定
全 轴 零 点 位 置 标定 〈 对 合 标记
点 标定 ) 是 在 所 有 轴 雪
标定 。 机 器 人 的 各 轴 ， 都 赋予 零 位 标记 〈 对 合
标记 ) 8.3 (a) 一 (c)) 。 通 过 这 一 标记 ， 将 机 器 人 条 位 置 后 进 和
全 轴 零 点 位 置 标定 通 过 目测 进行 调节 ， 所 以 不 能 期 待 零点 标定 的 精度 。 应 将 零 位 一 时 应 急 的 操作 来 对 待 。
全 轴 零 点 位 置 标定
I 按 下 “MENU” 《菜单 ) 键 ， 显 示 出 画面 菜单 。
2 按 下 “0 下 页 ”， 选 择 “6 系统 ”。
3 按 下 FI“ 类 型 ”， 从 表 择 “变量 ”。
4 “如 果 SDMR_GRP[ 组 编号 ].$GRAV_MAST 的 值 为 1， 将 重力 补充 为 有 效 ， 为 0 时 将 重力 补充 为 无 效 。 另 外 ， 解 除 制
动 器 。
B
按照 如 下 所 示 方式 改变 系统 变量 ， 可 以 在 重力 补偿 有 效 / 无 效 之 间 切 换 。
SPARAM_GROUP| 组 编号 .SSV_DMY_LNKI8] : FALSE (无 效 ) 或 者 TRUE (有 效 )
按照 如 下 所 示 方 式 改变 系统 变量 ， 即 可 解除 制动器 控制 。
SPARAM_GROUP. $SV_OFF_ALL : FALSE
SPARAM_GROUP. $SV_OFF_ENB|[*|: FALSE (Fif%i)
改变 系统 变量 后 ， 必 须 重新 启动 控制 装置 。
《不 设 定 重力 补偿 的 时 候 也 可 以 执行 零点 标定 ， 但 是 会 影响 精度
5 按 下 “MENU” (菜单 ) 键 ， 显 示 出 画面 菜单 。
6 按 下 “0 下 页 ”， 选 择 “6 3
7 按 下 FI“ 类 显示 出 画面 切换 菜单。
8 选择 “零点 标定 /校准 ”。 出 现 位 置 调整 画面 。
系统 零点 标定 /校准
专用 夹具 零点 位 置 标定
全 轴 位 置 标定
按 下 ENTER 键 或 数字 键 选 择
RES_PCA
9
10
[ R
MBENCE RS T A
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
[类 型 ] RES_PCA
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