简易零点标定
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标定 的 方法 B-83644CM/06
8.4 简易 零点 标定
标定 是 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 进行
转 以 内 的 转角 绝
匡 货 时 , 已 被 设 定 在 表 8.3 (a) 所 示 的
将 机 器 人 移动 到 上 述 位 置 时 , 需 要
工厂
不 能
由 于 用 来 后 备 脉 冲 计数 器 的 电池 电压 下 降 等 原因 而 导致 脉冲 计数 值 丢 失 时 , 可 进行 简易 零
2_ 在 更 换 脉冲 编码 器 时 以 及 机 器 人 控制 装置 的 零点 标定 数据 丢失 时 , 不 能 使 用 简易 零点 标 :
设置 简易 零点 标定 参考 点
1 按 下 “MENU” (菜单 ) 键 , 显 示 出 画面 菜单 。
2 按 下 “0 下 页 ”, 选 择 “6 系统 ”。
3 按 下 F1“ 类 型 ”, 从 菜单 选择 “变量 ”。
4 如果 SDMR_GRP[ 组 编号 .SGRAV_MAST 的 值 为 1, 将 重力 补充 为 有 效 , 为 0 时 将 重力 补充 为 无 效 。 另 外 , 解 除 制
动 器 。
注释
按照 如 下 所 示 方 式 改变 系统 变量 , 可 以 在 重力 补偿 有 效 / 无 效 之 间 切 换 。
SPARAM_GROUP| 组 编号 .SSV_DMY_LNKI8] : FALSE (无 效 ) 或 者 TRUE (有 效 )
按照 如 下 所 示 方 式 改变 系统 变量 , 即 可 解除 制动器 控制 。
SPARAM_GROUP. $SV_OFF_ALL : FALSE
SPARAM_GROUP. $SV_OFF_ENB[*|: FALSE (Fi
改变 系统 变量 后 , 必 须 重新 启动 控制 装置 。
(不 设 定 重力 补偿 的 时 候 也 可 以 执行 零点 标定 , 但 是 会 影响 精度
5 通过 MENU (菜单 ) 选择 “6 系统 ”。
6 ”通过 画面 切换 远 择 “零点 标定 /校准 ”。 出 现 位 置 调整 画 面 。
系统 零点 标定 /校准
按 下 ENTER 键 或 数字 键 选 择
[类 型 ] RES_PCA
7 ”以 点 动 方式 移动 机 器 人 , 使 其 移动 到 简易 零点 标定 参考 点 。
8 选择 “6 设置 参考 点 ”, 按 下 F4“ 是 ”。 简 参考 点 即 被 存储 起 来 。