关于模型图形
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
B-83304CM/04 7. 命 令 行 工具
@ (i)
图 7.1.6.1(D 欠缺 的 图 案 、 多 余 的 图 案
图 形 的 类 似 度
上 面 就 相同 的 形状 的 定义 、 图 像 的 变形 、 明 暗 度 的 方向 、 欠 缺 的 图 案 等 进行 了 多 方面 的 说 明 ， 并 非 都 必须 不 折 不 扣 地 遵
- K 上 ， 无 法 将 这 些 要素 降 低 到 零 。 图 形 匹配 工具 被 设计 为 即使 在 某 种 程度 上 包含 有 此 类 要 素 也 能 够 进行 。 也 即 ，
实际 上 不 是 找 出 “相同 的 图 形 ”， 而 是 找 出 “类 似 的 图 形 ”。
此 时 成 为 大 致 标准 的 是 拍 入 图 像 的 图 形 与 模型 图 形 在 多 大 程度 上 相同 的 评价 。 一 般 将 其 叫 作 类 似 度 ， 而 图 形 匹 配 工具 上
将 此 评价 值 叫 作 “评分 ”。 评 分 是 0 一 100 分 的 数值 ， 完 全 一 致 时 为 100 分 ， 不 一 致 时 为 0 分 。 拍 入 图 像 的 图 形 中
如 有 “ 因 镜 头 变形 的 影响 而 变形 的 部 分 ”、“ 因 视差 的 影响 而 变形 的 部 分 ”、“ 明 暗 度 的 方向 不 同 的 部 分 ”、“ 欠 缺 的
图 案 ” 等 ， 评 分 就 会 被 从 100 分 扣除 相应 的 分 数 。 并 且 ， 这 样 的 部 分 达到 整个 模型 图 形 的 30% 时 ， 评 分 为 70 分 。
使 用 图 形 匹 配 工 具 ， 从 图 像 中 找 出 相同 的 图 形 时 ， 对 于 评分 指定 阐 值 ， 如 “ 找 出 评分 为 X 义 分 以 上 的 图 形 ”那样 。
7.1.6.2 关于 模型 图 形
在 使 用 图 形 匹 配 工具 时 首先 要 进行 的 ， 是 将 希望 检 出 的 物体 作为 模型 图 形 来 进行 示 教 。 这 里 就 示 教 模型 图 形 时 的 指南 进
行 说 明 。
示 教 模型 图 形
将 通过 相机 看 到 的 对 象 物 的 形状 作为 模型 图 形 而 进 行 示 教 。 模 型 图 形 的 示 教 ， 从 相机 读 入 拍摄 有 对 象 物 的 图 像 ， 将 希望
在 图 像 上 作为 模型 图 形 而 予 以 登录 的 部 分 用 长 方形 包围 起 来 。 在 示 教 模型 图 形 时 ， 以 使 对 象 物 拍 入 图 像 中 间 的 方式 进行
放置 十 分 重要 。 通 过 相机 看 到 的 图 像 中 ， 会 有 镜头 变形 等 各 种 各 样 的 变形 。 这 些 变形 在 图 像 的 中 间 附 近 最 小 ， 示 教 模型
图 形 时 要 以 尽量 使 工件 被 映照 在 图 像 中 间 附 近 的 方式 放置 对 象 物 。
无 法 决定 的 形状
有 的 形状 其 位 置 和 角度 等 无 法 决定 。 作 为 模型 图 形 而 示 教 的 形状 是 无 法 决定 位 置 和 角度 的 形状 时 ， 图 形 匹 配 工具 将 无 法
正确 找 出 图 形 。 下 面 列 出 此 类 形状 的 例子 。
@ 无 法 决定 位 置 的 形状
图 7.1.6.2 (a) 0) 和 图 7.1.6.2 (a) (iD， 无 法 在 平行 于 线 的 方向 上 确定 位 置 。 在 除了 “只 要 能 够 检 出 ， 找 到 哪里 都 无 妨 ” 这 样
的 情形 外 ， 不 可 将 这 样 的 图 形 作为 模型 图 形 。
这 些 情形 ， 通 过 相机 读 入 的 图 像 用 人 的 眼睛 来 看 即使 看 上 去 完全 相同 ， 图 形 匹 配 工具 找 出 的 位 置 也 会 有 偏差 。 这 是 因为
如 前 所 述 那样 ， 图 像 中 有 变形 之 故 。 虽 然 用 人 的 眼睛 来 看 看 似 直 线 ， 但 是 实际 上 模型 图 形 和 拍 入 图 像 的 图 形 都 是 有 变形
的 凹凸 不 平 的 曲线 ， 这 是 因为 找 出 2 个 凹凸 不 平 的 曲线 彼此 之 间 最 匹配 的 位 置 之 故 。 假 定 已 将 部 件 放 置 在 相同 位 置 的 状
态 下 连续 读 入 了 几 枚 图 像 ， 由 于 所 有 图 像 其 变形 方式 都 有 所 差异 ， 因 而 凹凸 不 平 相互 匹配 的 位 置 也 将 不 同 。
@ 直线 @ 平行 的 直线 Gi 等 间隔 排列 的 相同 的 图 案
图 7.1.6.2 (a) 无 法 决定 位 置 的 形状
