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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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关于模型图形

关于模型图形

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 7. 命 令 行 工 具 B-83304CM/04 如 图 7.1.6.2 (a) (i 那 样 , 还 需要 注意 相同 的 图 案 等 间隔 排列 的 情形 。 艾 如 , 将 5 个 中 的 3 个 黑色 圆圈 作为 模型 图 形 示 教 时 , 无 法 确定 检 出 哪 3 个 黑色 圆圈 为 好 。 因 此 , 也 应 该 避免 将 此 类 形状 作为 模型 图 形 。 此 外 , 即 使 将 5 个 黑色 圆圈 全 部 作为 模型 图 形 进行 示 教 , 只 要 其 中 有 4 个 匹配 , 计 算 上 的 评分 就 将 成 为 80 分 左右 。 因 此 , 如 果 评 分 在 90 分 以 下 , 该 检 出 结果 就 不 可 信 。 @ 无 法 决定 角度 的 形状 对 于 图 7.1.6.2 (b) GD 的 圆 形 , 即 使 将 模型 图 形 朝 着 哪个 角度 旋转 也 会 与 图 像 完 全 一 致 , 因 而 无 法 确定 角度 。 这 种 情况 下 , 以 不 进行 角度 的 搜索 方式 予以 指定 。 图 7.1.6.2 (b) (i 的 长 方形 ,0? 和 180* 的 2 个 角度 完全 一 致 , 找 到 哪 一 个 将 会 不 确定 。 这 种 情况 下 , 如 士 90? 那 样 地 限定 角 度 的 搜索 范围 。 正 三 角形 和 多 边 形 的 情形 也 相同 。 @ 圆 形 @K 图 7.1.6.2 (b) 无 法 决定 角度 的 形状 @ 无 法 决定 大 小 的 形状 图 7.1.6.2 (9 中 所 示 的 角度 拐角 ) , 即 使 将 其 大 小 增 大 几 倍 , 模 型 图 形 和 拍 入 图 像 的 图 形 也 会 完全 一 致 , 因 而 无 法 确定 大 小 。 这 种 情况 下 , 以 不 进行 大 小 检索 的 方式 予以 指定 。 7.1.6.2 (9) 无 法 决定 大 小 的 形状 遮蔽 模型 图 形 如 在 “欠缺 的 图 案 、 多 余 的 图 案 ” 中 所 述 那样 , 图 形 严 配 工具 具有 这 样 的 特性 , 即 在 有 欠缺 的 图 案 时 , 将 该 部 分 判断 为 不 同 的 形状 , 而 即使 有 多 余 的 图 案 也 将 其 予以 忽略 。 因 此 , 对 于 碰巧 只 在 示 教 模型 图 形 时 已 拍 入 图 像 这 样 的 图 案 , 最 好 不 要 将 其 登录 到 模型 图 形 中 。 图 形 匹 配 工具 在 对 模型 图 形 进行 示 教 之 后 , 可 以 以 遮蔽 该 特定 部 位 而 从 模型 图 形 将 其 排除 的 方式 予以 指定 。 此 操作 叫 作 “遮蔽 模型 图 形 ”。 已 作为 模型 图 形 而 进 行 示 教 的 图 像 中 包含 有 如 下 部 位 时 , 该 工具 会 遮 巩 该 部 分 将 其 从 模型 图 形 中 排 除 掉 。 @ 离 相机 的 距离 不 同 的 位 置 在 通过 相机 观察 物体 时 , 会 产生 “视差 ”。 即 使 在 物体 在 实际 空间 以 相同 方式 平行 移动 的 情况 下 , 从 相机 到 物体 的 距离 不 同时 , 通 过 相机 看 到 的 图 像 上 的 移动 量 将 会 不 同 。 我 们 将 此 移动 量 之 差 叫做 视差 。 在 移动 具有 高 度 的 物体 时 , 物 体 上 方 和 下 方 离开 相机 的 距离 不 同 , 因 视差 而 通过 相机 看 到 的 移动 量 不 同 。 也 即 , 通 过 移 动物 体 , 图 像 上 不 仅 位 置 变化 , 形 状 也 会 变化 。 譬如 , 设 想 图 7.1.6.2 (d) @ 所 示 的 杯子 。 在 如 映照 于 图 像 的 中 间 附 近 那 样 地 放置 杯子 时 , 是 从 正 上 方 看 杯子 , 因 而 如 图 7.1.6.2 (d) 的 那样 , 相 机 中 映照 成 同心 的 双重 圆圈 。 但 是 , 以 映照 于 图 像 边 端的 方式 放置 杯子 时 , 由 于 视差 的 影响 而 如 -204 -