关于检出的图形
7. 命 令 行 工 具
7.1.6.3
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
B-83304CMI04
关于 检 出 的 图 形
这 里 就 利用 图 形 匹 配 工具 照 出 的 图 形 进 行 说 明 。
找到 的 图 形 的 位 置
图 形 匹 配 工具 ， 在 图 像 中 找到 与 模型 图 形 相同 的 图 形 时 ， 会 将 找到 的 图 形 的 “模型 原点 ”坐标 作为 “图 形 的 位 置 ”而 答
出 。
的 位 置 ， 可 以 设 定 在 所 喜好 的 位 置 。 最 初 示 教 模型 图 形 时 ， 已 将 模型 原点 设 定 在 示 教 模型 图 形 时 的 长 方形 的 中
间 。 即 使 将 任何 一 处 设 定 为 模型 原点 ， 对 于 图 形 瑟 配 工具 本 身 的 检 出 概率 和 检 出 精度 也 没有 任何 影响 。
改变 模型 原点 的 位 置 时 ， 即 使 检 出 在 与 图 像 的 相同 位 置 映
9 位 置 时 ， 无 法 再 正确 补正 机 器 人 。 变 更 模型 原
图 形 ， 输 出 的 坐标 值 也 将 会 不 同 。 在 设 定 基准 位 置 后 改变
位 置 后 ， 需 要 改变 参考 位 置 、 以 及 进行 机 器 人 示 教 位 置 的
找到 的 图 形 的 角度 和 大 小
图 形 匹 配 工具 在 图 像 中 找到 与 模型 图 形 相同 的 图 形 时 ， 将 模型 图 形 和 找到 的 图 形 之 相对 角度 和 大 小 作为 “角度 ”、“ 大
小 ”予以 输出 。
找到 的 图 形 之 “角度 ”， 表 示 找 到 的 图 形 相对 于 模型 图 形 旋转 几 度 。 找 到 的 图 形 的 “大 小 ”， 表 示 找 到 的 图 形 相对 于 模
型 图 形 是 几 倍 的 大 小 。
找到 的 图 形 之 评分
图 形 匹 配 工具 ， 以 “评分 ”这 样 的 评价 值 来 表达 图 像 中 找到 的 图 形 与 模型 图 形 在 多 大 程度 上 相同 。 评 分 为 0~100 分 的
数值 ， 完 全 :
一 致 时 为 100 分 ， 完 全 不 一 致 时 为 0 分 。
警 如 ， 评 分 为 70 分 ， 表 示 因 “被 其 他 物体 掩盖 起 来 而 看 不 见 ”、“ 由 于 引起 光 晕 而 看 不 见 ”、“ 因 镜头 变形 的 影响 而
变形 ”、
“ 因 视 差 的 影响 而 变形 ”、“ 明 暗 度 的 方向 不 同 ”等 理由 ， 拍 入 图 像 的 图 形 和 模型 图 形 中 间 的 差异 部 分 占 整 个
模型 图 形 的 30% 左 右 。
作为 判断 值 好 坏 的 大 致 标准 ， 以 拍摄 到 图 像 中 的 各 个 不 同位 置 、 角 度 的 方式 放置 工件 而 尝试 反复 进行 检 出 试验 ， 评 分 稳
定 地 保持 在 70 分 以 上 ， 可 能 的 话 80 分 以 上 就 是 理想 的 状况 。
不 能 成 为 这 样 的 状况 时 ， 确 认 如 下 事项 。
。 ”镜头 是 否 已 被 弄 胜 ?
。 ”镜头 的 焦点 是 否 应 对 好 ?
。 ”镜头 的 光 转 是 否 已 适当 调整?
。 ”照明 的 种 类 是 否 适
。 ”照明 的 亮度 是 否 已 适当 调整 ?
。 “ 造 坑 模 型 图 形 ”中 是 否 已 适当 进行 前 述 的 要 点 ?
找到 的 图 形 之 变形
图 形 匹配 工具 ， 将 图 像 中 找到 的 图 形 相对 于 模型 图 形 在 多 大 程度 上 变形 作为 “变形 ”这 一 评价 值 来 表述 。 如 果 找到 的 图
形 和 模型 图 形 完
一 致 ，“ 变 形 ” 就 是 0 个 像素 。“ 既 有 完全 一 致 的 部 位 ， 也 有 偏离 1 个 像素 的 部 位 。 从 整体 上 看 平均
变形 0.4 个 像素 ”，“ 变 形 ”就 是 0.4 个 像素 。 它 表示 值 越 小 ， 与 模型 图 形 间 的 变形 就 越 小 。
作为 关
断 值 好 坏 的 大 致 标准 ， 以 拍 入 图 像 的 各 个 不 同位 置 、 角 度 的 方式 放置 工件 而 烷 试 反复 进行 检 出 试验 ， 变 形 的 值 稳
定 保持 在 1.0 个 像素 以 下 ， 可 能 的 话 在 0.5 个 像素 以 下 就 是 理想 的 状况 。
不 能 成 为 这 样 的 状况 时 ， 确 认 如 下 事项 。
照明 的 亮度 是 否 已 : ?
“遮蔽 模型 图 形 ”中 是 否 已 适当 进行 前 述 的 要 点 ?
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