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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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关于检出参数

关于检出参数

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 7. 命 令 行 工具 要 进行 大 小 的 检索 时 , 不 是 图 形 匹 配 工具 单 体 , 而 是 作为 包括 机 器 人 的 位 置 补正 在 内 的 整个 应 用 , 确 认 是 否 已 采取 在 找 到 大 小 不 同 的 图 形 时 的 应 对 。 评分 的 阔 值 指定 找 出 评分 在 几 分 以 上 的 图 形 。 拍 入 图 像 的 图 形 之 评分 在 阔 值 以 下 的 不 了 予 检 出 。 标 准 值 为 70 分 。 作为 决定 设 定 值 的 大 致 标准 , 在 图 像 的 各 个 不 同位 置 和 角度 拍摄 工件 而 反复 进行 检 出 试验 , 检 查 评分 最 差 的 评分 , 并 设 定 从 中 减 去 5 一 10 分 左右 的 余 量 后 的 值 。 较 低地 设 定 评分 的 阔 值 时 , 图 形 匹 配 工 具 必 须 检查 图 像 中 具有 可 能 性 的 几 个 部 位 , 因 而 处 理 要 耗费 一 定时 间 。 相 反 , 若 调 高 评分 的 阔 值 , 就 可 以 有 效 锁定 应 该 检查 的 部 位 , 因 而 处 理 时 间 缩短 。 在 必须 将 评分 的 阔 值 设 定 为 比 60 更 低 的 值 时 , 镜 头 和 照明 的 设置 不 适当 的 情况 较为 常见 , 因 而 不 要 随意 设 定 一 个 较 低 的 值 , 并 尝试 确认 如 下 事项 。 镜头 是 否 已 被 弄 脏 ? 镜头 的 焦点 是 否 应 对 好 ? ”中 是 否 已 适当 进行 前 述 的 要 点 ? 二 了 模型 图 形 后 改变 了 镜头 的 设 定 ? 是 否 在 示 教 了 模型 图 形 后 改变 了 相机 和 工件 的 距离 ? 对 比 度 的 阔 什 指定 找 出 对 比 度 在 多 少 以 上 的 图 形 。 拍 入 图 像 的 图 形 之 平均 对 比 度 在 阔 值 以 下 的 不 子 检 出 。 在 10 一 255 的 取 值 范围 内 指 定 对 比 度 的 阔 值 。 标 准 值 为 50。 作为 决定 设 定 值 的 大 致 标准 , 在 图 像 的 各 个 不 同位 置 和 角度 拍摄 工件 而 反复 进行 检 出 试验 , 检 查 最 低 的 对 比 度 , 并 设 定 后 的 值 。 对 比 度 随 着 一 天 的 时 间 段 和 当天 的 气候 等 因素 而 会 有 相当 的 差异 , 请 改变 时 间 段 和 日 期 进行 试验 并 确认 试验 结果 。 较 高 地 设 定 对 比 度 的 阔 值 , 检 出 所 需 的 处 理 时 间 会 相对 缩短 。 在 若 不 将 对 比 度 的 阔 值 设 定 为 比 20 更 低 的 值 就 无 法 进行 检 出 时 , 镜 头 和 照明 的 设置 不 适当 的 情况 较为 常见 , 因 而 不 要 意 设 定 一 个 较 低 的 值 , 并 尝试 确认 如 下 事项 。 镜头 是 否 已 被 弄 脏 ? 2 1&7&%{2?@7& *EEE&#}&W”IEE’]ET 点 ? 失真 的 阔 值 指定 找 出 与 模型 图 形 间 的 变形 在 几 个 像素 以 下 的 图 形 。 以 像素 数 来 指定 失真 的 闵 值 。 标 准 值 为 1.5 个 像素 。 基本 上 几乎 不 用 变更 此 设 定 值 。 譬 如, 除了 “工件 为 袋 状 物 , 物 体形 状 实际 上 变形 ”这 样 的 特殊 情况 外 , 不 建议 用 户 在 失真 的 阔 值 中 设 定 较 大 的 值 。 这 里 以 极端 的 例子 说 明 作 为 失真 的 阔 值 已 设 定 较 小 的 值 时 和 设 定 了 较 大 值 时 的 动作 差异 。 譬如 , 假设 已 将 图 7.1.6.4 (c) 人 ) 所 示 的 圆 作 为 模型 图 形 进行 示 教 。 图 像 中 映照 有 如 图 7.1.6.4 (e) 多 所 示 的 正 五 边 形 。 作 为 失真 的 阔 值 已 设 定 较 小 的 值 时 , 如 图 7.1.6.4 (c) 所 示 不 同 而 不 予 检 出 , 但 是 作为 失真 的 阔 值 设 定 较 大 的 值 时 , 如 图 7.1.6.4 (c) (ii) 所 示 将 被 判断 为 属于 相同 的 形状 而 予以 检 出 。