全轴零点位置标定
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8 零点 标定 的 方法 B-83754CM/03
8.3 全 轴 堆 点 位 置 标定
全 轴 零 位 置 标 人 记 零点 标定 ) 是 在 所 有 轴 零 度 位 置
， 将 机 器 人 移动 到 所 有 轴 零 度 位 置
全 轴 零 点 位 置 标 定 通 过 目测 进行 调节 ， 所 以 不 能 期 待 零点
待
零点 标定 步 又
1 ， 按 下 “MENU” 【菜单 键 ， 显 示 出 画面 玉 单
按 下 “0 下 页 ”， 选 择 "6 系统 ”。
按 下 FI1“ 类 型 ” ， 从 菜单 选择 “变量 ”。
如 果 SDMR_GRP[ 组 编号 ]SGRAY_MAST 的 值 为 1， 将 重力 补充 为 有 效 ， 为 0 时 将 重力 补充 为 无 效 。 另 外 ， 解 除 制
动 器 。
f 定 。 机 器 人 的 各 轴 ， 都 赋予 零 位 标记 (对 合 标
的 精度 。 应 将 全 轴 零 点 位 置 标定 作为 一 时 应 急 的 操作 来 对
人 mw
注释
按照 如 下 所 示 方 式 改变 系统 变量 ， 可 以 在 重力 补偿 有 效 / 无 效 之 间 切 换 。
SPARAM GROUP[ 组 编号 .SSV_DMY LNKI[8] : FALSE (无 效 ) 或 者 TRUE (有 效 )
按照 如 下 所 示 方 式 改变 系统 变量 ， 即 可 解除 制动器 控制 。
SPARAM_ GROUP.SSV_OFF ALL : FALSE
SPARAM GROUP.SSV_OFF ENB[] : FALSE〈 所 有 轴 )
改变 系统 变量 后 ， 必 须 重新 启动 控制 装置 。
(不 设 定 重力 补偿 的 时 候 也 可 以 执行 零点 标定 ， 但 是 会 影响 精度 )
按 下 “MENU”( 菜 单 ) 键
按 下 “0 下 页 ”， 选 择
按 下 F1“ 类 型 ” 显示 出 画面 切换 菜单。
选择 “零点 标定 /校准 ”。 出 现 位 置 调整 画面 。
显示 出 画面 菜单 。
oo euw
系统 零点 标定 /校准
按 下 ENTER 键 或 数字 键 选择
[类 型 ] RES_PCA
9 ”以 点 动 方式 移动 机 器 人 ， 使 其 成 为 零点 标定 姿势 。 请 在 解除 制动器 控制 后 进行 操作 。
10 选择 “2 全 轴 零 点 位 置 标定 ”， 按 下 F4“ 是 ”。
系统 零点 标定 /校准
专用 炎 具 零点 位 置 标定
z 位 置 标定
扭 算 = [ 开
机 器 人 已 完 标定 ! 零点
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
[类 型 ] RES_PCA
