零点标定的方法
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B-§3754CM/03 8. 零点 标定 的 方法
8 零点 标定 的 方法
使 机 器 人 各 轴 的 轴 角 度 与 连接 在 各 轴 电 机 上 的 绝对 值 脉 冲 编码 器 的 脉冲 计数 值 对 应 起 来 的 操作 。 具 体 来 说 ，
点 标定 是 求 取 零 度 姿 势 的 脉冲 计数 值 的 操作 。
A
如 果 重 力 补偿 《可 选 购 项 ) 为 有 效 的 情况 下 执行 零点 标定 ， 负 载 设置 《参照 4.3 节 ) 不 正确 的 时 候 影响 零点 标
定 的 精度 。
8.1 概述
机 器 人 的
前 位 置 通过 各 轴 的 脉冲 编码 器 的 脉冲 计数 值 来 工厂 出 货 时 ， 已 经 对 机 器 人 进行 零点 标定 ， 所 以 在 日 常
操作 中 并 不 需要 标定 。 但 是 ， 下 列 情 况 下 ， 则 需 定 。
电机 的 更 换
脉冲 编码 器 的 更 换
减速 机 的 更 换
电缆 的 更 换
机 构 部 的 脉冲 计数 后 备用 电池 用 尽
包含 零点 标定 数据 在 内 的 机 器 人 的 数据 和 脉冲 编码 器 的 数据 ， 通 过 各 自 的 后 备用 电池 进行 保存 。 电 池 用 尽 时 将
会 导致 数据 丢失 。 应 定期 更 换 控制 装置 和 机 构 部 的 电池 。 电 池 电 压 下 降 时 ， 系 统 会 发 出 报警 通知 用 户 。
零点 标定 的 种 类
堆 点 标定 的 方法 如 下 。
表 8.1 零点 标定 的 种 类
专用 夹具 零点 位 置 标定 。 | 这 是 使 用 零点 标定 夹具 进行 的 零点 标定 。 这 是 在 工厂 出 货 之 前 进行 的 零点 标定 。
全 轴 零 点 位 置 标定 这 是 在 所 有 轴 都 处 在 零度 位 置 进行 的 零点 标定 。 机 器 人 的 各 轴 ， 都 赋予 零 位 标记 (对 合 标
(对 合 标记 “零点 标定 ) 词 。 在 使 该 标记 对 合 于 所 有 轴 的 位 置 进行 零点 标定 。
这 是 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 进行 的 零点 标定 。 脉 冲 计数 值 ， 根 据 连接 在 电机 上 的 脉冲 计
简易 零点 标定 编码 器 的 转速 和 每 转 之 内 的 转角 计算 。 利 用 1 转 以 内 的 转角 绝对 值 不 会 丢失 而 进行 简易
零点 标定 。( 全 轴 同 时 )
这 是 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 对 每 一 轴 进 行 的 简易 零点 标定 。 脉 冲 计数 值 根 据 连接 在 电机
简易 零点 标定 ( 单 轴 ) 上 的 脉冲 编码 器 的 转速 和 每 转 之 内 的 转角 计算 。 利 用 工 转 以 内 的 转角 绝对 值 不 会 丢失 而
进行 简易 零点 标定 。
这 是 对 每 一 轴 进 行 的 零点 标定 。 各 轴 的 零点 标定 位 置 ， 可 以 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 进行 。
此 方法 在 仅 对 某 一 特定 轴 进 行 零点 标定 时 有 效 。
单 轴 零 点 标定
输入 零点 标定 数据 这 是 直接 输入 零点 标定 数据 的 方法 。
在 进行 零点 标定 之 后 , 务 须 进行 位 置 调整 (校准 )。 位 置 调整 ， 是 控制 装置 读 入 当前 的 脉冲 计数 值 并 识别 当前 位 置 的 操作 。
这 里 ， 就 全 轴 妥 置 标定 、 简 标定 以 及 零点 标定 数据 的 输入 进行 说 明 。 需
要 更 加 详细 的 夫 :
(专用 夹具 零
前 易 零点 标定 (1 轴 )、 单 轴 夫
慰 定 ) 时 ， 请 向 我 公司 治 询 。
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