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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视觉程序倾斜角度这是检出的工件的自法线的基准位置状态测得的倾斜角度单位 : 度 ) 6.9.3 基准位置的设定设定基准位置根据这里设定的基准位置和检测位置的相对关系计算补正量打开视觉程序的编辑画面设定基的一个工件放置在相机视野内限后，按下 4 检测，检测工件按下[设定]按钮确认[基准位置]成为[设定完了]，基准位置的各要素中已输入了值 www 在设定基准位置时的工件位置进行机器人的位置示教在不接触工件的状态下进行机器人的位置示教 6.9.4 视觉参数可以将此视觉程序的设定参数中的如下参数指定为视觉参数，在执行时从机器人的程序进行改写有关视觉参数的详情，请参阅 8.1 视觉参数以及 9.2.2.8 设定视觉参数命令曝光时间这是拍摄 2 维图像时的快门速度以毫秒为单位的实数予以指定在视觉程序的编辑画面上对 2 维曝光模式指定了[自动]时，在使用视觉参数而改写曝光时间时，只在执行下一个视觉检测时在指定曝光时间内的[固定]模式下进行拍摄曝光次数这是拍摄 2 维图像时的多次曝光的枚数以 1~6 的范围的整数予以指定激光曝光时间这是拍摄激光图像时的快门速度以毫秒为单位的实数子以指定在视觉程序的编辑画面上对激光曝光模式指定了[自动]时，在使用视觉参数而改写曝光时间时，只在执行下一个视觉检测时在指定上曝光时间内的[固定]模式下进行拍摄激光曝光次数这是拍摄激光图像时的多次曝光的枚数以 1~6 的范围的整数予以指定 6.10 1 台相机的视觉跟踪这是利用 1 台相机检测在传送带上流过的工件，不停止传送带而取出工件的用于 2 维应用的视觉程序 -139 -