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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视觉程序抓取偏差补正计算抓取偏差补正用的补偿数据检出位置用户坐标 ) 不是输出补偿数据，而是原样输出检测出的位置这是为满足特殊的补正方法所需而提供的通常情况下不选择检出位置工具坐标 ) 不是输出补偿数据，而是将检测出的位置作为从工具坐标系看到的位置并予以和输出这是为满足特殊的补正方法所需而提供的通常情况下不选择把持工件机器人在[补正方法]中选择了抓取偏差补正]或[检出位置工具坐标 ) ]时，指定把持工件的机器人补正用坐标系立体传感器曲面补正 1 点 ) ，计算这里指定的坐标系中的补正量在补正方法]中选择了[位置补正]时，指定用户坐标系在[补正方法]中选择了[抓取偏差补正]时，指定工具坐标系照明的设定在使得安装在立体传感器前端的 LED 照明亮灯或灭灯与立体传感器的视觉执行联动时使用通过使用此功能，警如在 1 次 3 维测量中，在检测 2 维的特征时，可以使 LED 照明亮灯 ; 在检测激光投影线时，可以使 LED 照明灭灯按照下面的步骤进行设定 ww 号类型]中作为使 LED 照明 ON-OFF 的信号类型而选择 DO 或者 RO 号码]中输入连接有 ON-OFF 信号的输出点号码璧如，将信号与 RO [1]连接时，输入 1 连接类型]中设定信号的输出与 LED 照明状态的对应关系信号 ON 而亮灯时，设定信号 =ON 一 ON 而灭灯时，设定信号 =OFF 一 LED=ON] - 在[LED 信在[LED 在[LED LED=ON] 4 在[LED 等待时间]中以 msec 为单位设定从输出 LED 的亮灯信号到拍摄图像为止的等待时间通常可设为在 0 的状态下使用在使用本公司原装的 LED 照明时，按照如下步骤进行设定在[LED 信号类型]中选择 MUX 1 2 ，在[LED 通道号]中选择要使用的立体传感器上所连接的复用器的端口号码 3 在[LED 光量]中作为 LED 照明的光量而指定 1 一 16 的任何一个值最大的倾斜角度将从基准位置以最大倾斜角度以上的斜度被检测出的工件作为未检出而进行处理图像保存关于图像保存，从下拉框中选择如下任何一种模式但是，在遂 Vision 的系统设定画面上设定为不留下执行履历时，履历图像不会被保存起来不保存不保存履历图像这是速度最快存储卡使用量少的模式如果没检出就保存未检出时保存履历图像在日后解析未检出时的图像而进行适当应对时具有效果总是保存每次进行检出都保存履历图像在取得为进行检出参数微调的大量图像数据时具有效果 -135 -