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工业自动化专家 CAD2D3D.com 12. 其他选项功能 B-3304CM/04 11: CALL GETCROSS(P1,P2,P3,P4) 12: IF R[P4]<>0 JUMP LBL [999] 12.1.11 VL _EXPORT 此程序向外部设备输出视觉的执行履历以及履历图像已输出的执行履历将被从存储卡删除存储卡中的所有执行履历都将被输出 10.3 执行履历菜单中叙述了通过手工作业输出执行履历的功能，而这里叙述的是可通过机器人的程序执行相同操作的功能有关输出目的地的设定 10.3 执行履历菜单对于此 KAREL 程序赋予如下参数参数 1，寄存器号码输出 ) 指定用来存储处理结果 (状态 ) 的寄存器号码输出全都完成时存储 0，未能输出时存储 0 以外的值可以省略参数 2: 超时时间输入 ) 以毫秒为单位指定处理的超时时间尚未在这里指定的时间内完成输出时，在由参数 1 指定的寄存器中存储 1 可以省略程序例 1 在紧跟视觉检出执行之后输出执行履历这是每执行一次检出，就输出该次执行履历的一种使用方法在完成执行履历的输出后，机器人的程序进入下一行 1: VISION RUN_FIND 'VP1' 2: CALL VL EXPORT 程序例 2 执行履历的输出中需要由参数 2 指定时间下例中 1000 毫秒 ) 以上的时间的情况下，中途否全部和输出，被存储在由参数 1 指定存储 1 输出而进入下一行能的寄存器中全都能够输出时，在寄存器中存储 0; 未能全部输出时，在寄存器中 1: CALL VL_EXPORT(5,1000) 程序例 3 由多任务进行执行履历的输出主程序不等待执行履历的完成就进入下一行 1: RUNVL_EXPORT 12.2 机器人间以太网通信功能机器人间以太网通信功能，是在机器人控制装置间通过以太网来提供收发数值寄存器和位置寄存器的功能的一个选项通过执行人 AREL 程序来传输数据可以在多个机器人间交换由退 Vision 获得的补偿数据等情况下进行有效利用这里介绍此选项 | 机器人间以太网通信功能，是与 3.6 节中介绍的 ROS Interface Packet over Ethernet (RIPE 接口数据组溢出以太网 ) 功能不同的功能另行需要进行通信的设定 12.2.1 RSETNREG, RSETPREG 将所指定的数值寄存器和位置寄存器的数据写入到其他机器人控制装置的数值寄存器或者位置寄存器中 RSETNREG 将调用了此程序的机器人控制装置的数值寄存器的数据写入到所指定的机器人控制装置的数值寄存器中 -482 -