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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 12. 其他选项功能 1: VISION RUN_FIND VISION1 2: VISION GET_OFFSET VISION1 VR[1] JUMP,LBL[99] 3: PRMI=VR[1].FOUND_POS[1] 4: PRI2=VRI1LOFFSET 5: CALLINVERSE(2,2) 6: CALL MATRIX(2,1,1) 使用例 3 计算补正后的机器人位置假设机器人移动到以如下的动作命令补正后的位置之情形 L P[10] 500mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]; VISION RUN_FIND VISION1 VISION GET_OFFSET VISION1 VR[1] JUMP,LBL[99] PR[21]=VR[1].OFFSET PRI20]=P[10] CALL MATRIX(21,20,22) RSO 第 4 行将位置 P [10]的位置和视觉寄存器 \R [1]的补偿数据复制到置寄存器 (PR) 中第 5 行使得位置和补偿数据相乘在位置寄存器 PR [22]中存储补正 12.1.3 INVERSE 将以 XYZWPR 形式或者矩阵形式被赋予的位置寄存器的值假设为齐次变换矩阵而计算输入矩阵的逆和矩阵有具体而言，设输入矩阵为 A，和输出矩阵为了 B，计算方程式 B=A- 此 KAREL 程序，只与机器人的运动组编号 1 对应参数 1: 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有输入矩阵 A 的位置寄存器的号码参数 2;: 位置寄存器号码输出指定用来存储输出矩阵 B 的位置寄存器的号码参数 3 寄存器号码输出 ) 指定用来存储错误号码的寄存器的号码可以省略存储错误号码的寄 0: 正常结束，根据发生的错误存储如下任何一个值使用例将矩阵形式的位置寄存器变换为 XYZWPR 形式按如下所示的方式执行 2 次 INVERSE 时 , 将作为矩阵形式的 1 号位置寄存器变换为 XYZWPR 形式 -471-