CAD2D3D

工业自动化专家 CAD2D3D.com 12. 其他选项功能 B-83304CM/04 第 13 行组编号 : 1 号用户坐标系 : 0 号工具坐标系 : 1 号第 14 行若无法移 E 后的位置，就跳到标签 LBL [99]第 15 行若可移动到补正后的位置，就使其移动 12.1.9 sTVst 这是根据以 2 台相机检出 1 个工件的结果 , 以立体方式计算该工件的 3 维位置的一种功能利用散堆取出全， )" 视觉程序 (Bin-Pick Search Vis. Process) 检出从相机向着工件的视线，STVS1 使用 2 台相机的视线数据立体计算， i 工件的 3 维位置 (XYZ) 而将其存储在位置寄存器中作为各相机校准的[基准坐标系]，需要已指定相同的用企注意此 KAREL 程序，只与机器人的运动组编号 1 对应参数 1; 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有相机 A 的检出位置的位置寄存器的号码参数 2: 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有相机 B 的检出位置的位置寄存器的号码参数 3，寄存器号码输入 ) 指定存储有从 2 台相机向着工件的 2 条视线间距离的容许值的寄存器的号码视线间的距离是指 2 条视线的共同垂线的长度 2 条视线完全交叉时，视线间的距离将会成为 0，但是因误差不交叉时则会成为正值只有在视线间的距离为这里指定的容许值以下的情况下才计算 3 维位置参数 4: 位置寄存器号码输出指定用来存储已被计算出的 3 维位置的位置寄存器的号码参数 5 寄存器号码输出 ) 指定用来存储错误号码的寄存器的号码不可省略存储错误号码的寄存器中，根据发生的错误存储如下任何一个值 0: 正常红 1401: 尚未指了错误的参得所指定的寄存器失 :无法写入到所指定的位置寄存器中 :相机的倾斜过小 :视线过于偏离 1412: 视线间的距离的允许值中设定了负值 -480-