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工业自动化专家 CAD2D3D.com 12. 其他选项功能 B-3304CM/04 12.1.2 MATRIX 予的位置寄存器的值假设为齐次变换矩阵而计算矩阵的乘积具体而言，设输入计算方程式 C= AB 将以 XYZWPR 形式或者矩阵形式和托阵为 A 和 B，输出矩阵为 C 时，企注意此 KAREL 程序，只与机器人的运动组编号 1 对应参数 1: 位置寄存器号码输入指定存储有输入矩阵 A 的位置寄存器的号码参数 2: 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有输入矩阵了的位置寄存器的号码参数 3; 位置寄存器号码输出指定用来存储和输出矩阵 C 的位置寄存器的号码参数 4: 图像寄存器号码输出指定用来存储错误号码的寄存器的号码可以省略存储错误号存器中，根据发生的错误存储如下任何一个值使用例 1 用 2 维的补偿数据使得用户坐标系位移不将位置补正命令附加于动作命令而可以进行机器人动作的补正 VISION RUN_FIND VISION1 VISION GET_OFFSET VISION1 VRI1] JUMP,LBLI99] PR[20]j=VRI1LOFFSET PR[30j=UFRAME[2] CALL MATRIX(20,30,40) UFRAME[3]=PR[40] ON UFRAME_NUM=3 9: UTOOL_NUM=1 10: L P[1] 100mm/sec FINE 11: L P[2] 100mm/sec FINE 12: L P[3] 100mm/sec FINE 第 3 行在位器 PR [20]中计算传感器 B 形式的补偿数据第 5 行在位器 PR [40]中计算已被位移的用户坐标第 10 行 3 号用户坐标系 (UFRAME[3]) 本身已被位移，因而成为应用了视觉补正的动作使用例 2 根据存储在视觉寄存器中的补偿数据和检出位置倒算基准位置下例中，在位置寄存器 PR [1]中存储基准位置 -470-