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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 12. 其他选项功能 12.1.8 CHK_Pos 使用疏 Vision 进行机器人的补正时，有的情况下会成为动作范围外等异常而停止这样的异常在如下情况下发生 : 虽然工件处于退 Vision 的检出范围内，但是处于机器人的动作范围外，机器人无法摆出所指定的取 t -CHK POS，是在机器人移动到已被补正的位置之前，用来确认机器人能否移动到已被补正的位置的一种功能通过使用 CHK_POS，即可避免异常的发生而转入下一个工件的处理参数 1: 组编号输入 ) 指定机器人的运动组编号参数 2: 位置数据的用户坐标系编号输入 ) 指定要确认的位置数据的用户坐标系编号参数 3: 位置数据的工具坐标系编号输入 ) 指定要确认的位置数据的工具坐标系编号参数 4: 位置寄存器号码输入 ) 指定要确认的存储有位置数据的位置寄存器的号码参数 5: 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有位置补偿数据的位置寄存器的号码参数 6: 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有抓取偏差补偿数据的位置寄存器的号码参数 7; 寄存器号码输出 ) 指定用来存储错误号码的寄存器的号码不可省略存储错误号码的寄存器中，根据发生的错误存储如下任何一个值 0: 正常结束 (机器人可移动到补正位置 ) :尚未指定必要的参数了错误的参数出所指定的用户坐出所指定的工具坐 : 入到所指定的寄存器中出系统变量 SMOR_GRP[x].SNIL_POS 得所指定的位置寄存器形式失败定的位置寄存器形式错误 :无法读出所指定的位置寄存器指定的位置寄存器尚未初始化其他 :表示机器人无法移动到补正位置的理由的异常号码 ( 例 ; 15018 -MOTN-018 这个位置不能到达 ) 错误编码若是 1300 一 1399，则表示在执行本工具时发生了错误除此以外的，是表示机器人无法移动到补正位置的理由之异常编码异常编码，由上位 2 位数的异常 ID 下位 3 位数的异常号码构成璧如，若是 15018，ID 为 13，表示动作异常，异常编码即为 MOTN-018 有关异常编码的详情，请参阅 R-30iB/R-30iB Mate 控制装置操作说明书 (报警代码列表 ) 使用例 11: J P[1] 100% FINE 12: PRUJ=P[2] 13: CALL CHK_PO0S(1,0,1,1,2,0,1) 14: IF R[1]<0 JUMP,LBL [99] 15: L P[2] 2000mm/sec FINE OFFSET,PR [2] 16: LBL[99]第 12 行将示教位置补正前的位置 ) 复制到位置寄存器 PR [1]中 -479 -