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工业自动化专家 CAD2D3D.com 9. 从机器人局动 B-83304CM/04 9.4.6 IRVHOMING IRVHOMING 是无相机校准的视觉程序叫做无需行相机术人用来执行类型与以往不同的视觉程序的 KAREL 程序下面将利用无需校准的视觉程序进行检出时 ,取代进行检测命令而使用耻 VHOMING- 利用耻 VHOMING 执行无旺序时，机器人会自动移动，使得拍入相机的工件位置与示教时作为目标位置而示教的位置相同要取得补偿常方式使用取得补偿数据命令，而在无需校准的视序中 , 示教目标位置时的机器人的位置与了 RvHOMING 上最终到达的机器人的位置差成为补偿数据此 KKAREL 程序取如下参数参数 1: 视觉程序名指定要执行的视觉程序的名称也可以使用字符寄存器而进行间接指定参数 2: 动作速度以整数指定机器人的动作速度单位为 mm/sec 也可以使用寄存器而进行间接指定程序例执行无楼准的视觉程序，取得补正量而执行补正动作的程序例如下所示 1:J P[1] 100% FINE 2: CALL IRVHOMING('NOCAL, 1000) 3: VISION GET_OFFSET NOCAL' VR[1] JMP LBL[10] 4:L P[2] 500mm/sec FINE VOFFSET, VR[1] 9.4.7 IRVMUXOFF, IRVMUXON. IRVMUXCHK ] IRVMUXOFF Fl IRVMUXON {5 il 508 52 ] 2119 ) 希望使用换刀装置而使安装在机器人的机械手上的相机和立，了 RVMUXCHEK 来确认数码复用器的电源的状态本功能属于可以进行与其连接的相机和立体传感器的装卸 3 感器连同机械手一起分离时使用此外，可通过修注意在使得数码复用器的电源 OFF/ON 中所使用的继电器和电缆换刀装置以及与换刀装置连接的电缆由客户自备 $MUX_POWERD 这是用来设定使得数码复用器的电源 OFF/ON 所需信息 | 3 ($MUX_POWER[1]~[4]) , IRVMUXOFF % KAREL 程序中，通过参统变量中可以设定相当于 4 组量的信息来指定其中一个此系统变量中设定的值如下 $MUX_POWER0.$MUX_CHANNEL 指定连接有希望装卸的相机或者有立体传感器的数码复用器的通道标准值为 1 (与 CCU 直接连接的数码复用器 ) S$MUX_POWER0.$DO_TYPE 指定使得数码复用器的电源 OFF/ON 而要使用的数码信号的类型使用 DO 时指定 1，使用 RO 时指定 2 标准值为 1 (DO) - $MUX_POWER[.$DO_NUM 指定使得数码复用器的电源 OFF/ON 而要使用的数码信号的编号标准值为 0 (未设定状态 ) $MUX_POWER[].$DO_DELAY 通常情况下无需变更此值标准值为 50 $MUX_POWER0. 通常情况下无 U_SNO 更此值标准值为 0