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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 12. 其他选项功能 11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,0,P4,P5,P6,0) 12: UFRAME[9]=PR[P6] 13: PR[n]=UFRAME[9] 14: L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR [n]使用例 3 这是在以 1 台相机检出工件而进行机器人的位置补正，通过传感器 B 类型的补偿数据进行位置补正时的示例不参照伟感器 A 类型的补偿数据 ) 由于以传感器 B 形式进行位置入所以通过将补偿数据的内容复制到用户坐标 (CUFRAME[9]) 后，再次复制到位置寄存器 (PR[n]) ，就会将使用于位置补正命令的位置寄存器变换为矩阵形式 11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,0,P4,0,P6,0) 12: UFRAME [9]=PR[PS] 13: PRIn]= UFRAVE [9] 14: L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PRIn]使用例 4 这是以 1 台相机检出工件而进行机器人的抓取偏差补正时的示例 11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,0,P4,0,0,P7) 12: L P[1] 1000mm/sec FINE TOOL_OFFSET,PR[P7]使用例 $ 这是以 2 台相机检出 1 个工件而进行机器人的位置补正时，或者以 1 台固定于机器人的相机检出 1 个工件上的 2 个位置而进行机器人的位置补正时的示例传感器 A 类型的补偿数据 ) 合成 2 个检出位置而生成 1 个位置数据能够输入的检出位置为 XYR 的 2 维数据合成的位置数据也会成为 XYR 的 2 维数据合成的位置数据的 XYR 将成为已被输入的 2 个位置的中间点合成 3 维数据时，使用 MERGE3D2 11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,P3,P4,P5,0,0) 12: L PR[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[P5]使用例 6 这是以 2 台相机检出 1 个工件而进行机器人的位置补正时，或者以 1 台固定于机器人的相机检出 1 个工件上的 2 个位置而进行机器人的位置补正时的示例传感器 B 类型的补偿数据 ) 合成 2 个检出位置而生成 1 个位置数据能够输入的检出位置为 XYR 的 2 维数据合成的位置数据也会成为 XYR 的 2 维数据合成的位置数据的 XYR 将成为已被输入的 2 个位置的中间点合成 3 维数据时，使用 MERGE3D2 11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,P3,P4,0,P6,0) 12: UFRAME[9]=PR[P6] 13: PR[n]=UFRAME[9] 14: L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[n]使用例 7 这是以 2 台相机检出 1 个工件而进行机器人的抓取偏差补正时，或者以 1 台固定于机器人的相机检出 1 个工件上 2 4 位置而进行机器人的抓取偏差补正时的示例合成 2 个检出位置而生成 1 个位置数据能够输入的检出位置为 XYR 的 2 维数据合成的位置数据也会成为 XYR 的 2 维数据合成的位置数据的 XYR 将成为已被输入的 2 个位置的中间点合成 3 维数据时，使用 MERGE3D2- 11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,P3,P4,0,0,P7) 12: L P[1] 1000mm/sec FINE TOOL_OFFSET,PR[P7] -469 -