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工业自动化专家 CAD2D3D.com 12. 其他选项功能 B-3304CM/04 12.1.1 OFS_RJ3 根据存储在位置中的检出位置和基准位置计算补偿数据机器人可使用 OFS_RJ3 计算出的补偿数据进行补正动作认 Vision 通常会在视觉程序内进行补偿数据的计算，因而无需使用 OFS_RJ3，但是需要尚未支持视觉程序的补正方法时使用此 KAREL 程序，只与机器人的运动组编号 1 对应准位置设定的旗标的寄存 i 内容为 1 时，检出位置将被作为而存储在由参数 4 指定的位置寄存器为 0 时，不刘和基准位置的 < 参数 2: 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有第 1 台相机的检出位置的位置寄存器的号码参数 3: 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有第 2 台相机的检出位置的位置寄存器的号码参数 4: 位置寄存器号码输入 /输出 ) 指定存储有基准位置或者用来存储基准位置的位置寄存器的号码参数 5: 位置寄存器号码输出 ) 指定用来存储已被计算的传感器 A 形式的位置补偿数据的位置寄存器的号码参数 6: 位置寄存器号码输出指定用来存储已被计算的传感器 B 形式的位置补偿数据的位置寄存器的号码参数 7: 位置寄存器号码输出 ) 指定用来存储已被计算的抓取偏差补偿数据的位置寄存器的号码参数 8: 寄存器号码输出 ) 指定用来存储错误号码的寄存器的号码可以省略，根据发生的错误存储如下任何一个值位置设定的旗标错误的寄存器中寄存器形式失败置寄存器形式错误 :所指定的位置寄存器的位置琳存器尚 ; 509: 补偿数据的计算失败 510: 无法写入到所指定的位使用例 1 这是在以 1 台相机检出工件而进行机器人的位置补正，计算传感器 A 类型的补偿数据而进行位置补正时的示例 505: 取得所指定 S06: 所指定 11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,0,P4,P5,0,0) 12: L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[P5]使用例 2 这是在以 1 台相机检出工件而进行机器人的位置补正，计算传感器 B 类型的补偿数据而进行位置补正时的示例参照传感器 A 类型的补偿数据 ) 由于以传感器 B 形式进行位置补正，所以通过将补偿数据的内容复制到用户坐标 CUFRAME[9]) 后，再次复制到位置寄存器 (PR[a]) ，就会将使用于位置补正命令的位置寄存器变换为矩阵形式 -468 -