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工业自动化专家 CAD2D3D.com 12. 其他选项功能 B-83304CM/04 0: 正常结 601: 尚未指 602: 指定了错误的 603: 指定了错误的参数 604: 无法写入到所指定的位置寄存器中 605: 到所指定的寄存器中 606: 取得所指定的位置寄存器形式失败 607: 所指定的位置寄存器形式错误 608: 所指定的工作台中尚未保存数据使用例将位置寄存器[31] ~ [40]的 10 个中的数据保存到 1 号工作台中然后进行恢复柬 3: CALL SAVENOM(1,10,31) 27: CALL LOADNOM(1,10,31) 变量的备份已保存的数据，被存储在 KAREL 程序 SAVENOM 中所定义的 KAREL 变量中在文件画面保存所有文件时，已保存的数据将被保存到 SAVENOMVR 这一文件中 12.1.6 ADJ_OFs 在进行 2 维补正的系统中，工件不旋转而只是平行移动时，虽然会正确地进行位置补正，但是在工件旋转时，位置补正在某些情况下会发生偏离其原因在于，通过相机校准识别视觉的坐标系和具有机器人的用户坐标系尚未正确地保持一致作为本质性的改善措 : 外在重新设定用来设定坐标系的修正销的 TCP 之后，进行用户坐标系的再设定相机校准的再设定基准位置的再设定机器人位置的再示教，加即便这样做后仍然不正确的情况下，对机器人进行视觉零点标定后，执行四的步骤，但是有些情况下无法采用这一做法这样的情况，通过使用 ADJT_OFS 即可改善状况参数 1; 存储有补偿数据的寄存器的种类输入 ) 指定寄存器的种类若是视觉寄存器就指定 1，若是位置寄存器就指定 2 参数 2: 视觉寄存器或者位置寄存器号码输入 ) 指定存储有补偿数据的视觉寄存器或者位置寄存器的号码参数 3: 位置寄存器号码输入 ) 指定存储有调整量的位置寄存器的号码参数 4 : 视觉寄存器或者位置寄存器号码输出指定用来存储已调整的补偿数据的视觉寄存器或者位置寄存器的号码参数 5: 寄存器号码输出 ) 指定用来存储错误号码的寄存器的号码可以省略参数 2 和参数 4 中可指定相同的号码存储有补偿数据的寄存器的种类为位置寄存器时，也即参数 1 为 2 时，以参数 4 指定的位置寄存器将会被自动变换为 XYZWPR 形式存储错误号在器中，根据发生的错误存储如下任何一个值 0: 正常结束 101: 尚未指定必要的参数 102: 指定了错误的参数 -475 -