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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 9. 从机器人局动 $MUX_POWER[].$USE_LED 装卸附带有发那科制 LED 照明的相机和立体传感器时设定为 TRUE 标准值为 FALSE IRVMUXOFF 切断数码复用器的电源在紧靠装卸相机和立体传感器之前调用此 ARETL 程序取如下参数参数 1;，索引 1 的系统变量 : SMUX POWERD 的索引指定 1 一 4 的任何一个值使用 MUX POWER[1]中所设定的值使用 MUX POWER[2]中所设定的值使用 MUX POWER[3]中所设定的值 : 使用 MUX POWER[4]中所设定的值 1 2 3 HK. 4 将所指定才号置于 ON，切断数码复用器的电源 5 等待对相机数码复用器 LED 电源的电容器充电电荷放电 6 确认数码复用器的电源已被切断在数码复用器的电源已被切断的状态下，如下处理会出错利用与该 MUX 连接的相机进行拍摄与该 MUX 连接的立体传感器的激光器点亮 e LED 点亮提示相机的装印完成后，要尽量马上调用 IRVMUXON，并接通数码复用器的电源 IRVMUXON 接通数码复用器的电源在相机刚刚装卸后进行调用此 KAREL 程序取如下参数有照的系统变量， $SMUX POWERD 的索引指定 1 一 4 的任何一个值 1: 使用 MUX POWER[1]中所设定的值 2 : 使用 MUX POWER[2]中所的值 3 : 使用 MUX POWER[3]中所设定的值 4: 使用 MUX POWER[4]中所设定的值此 ARETL 程序执行如下处理 1 的数码信号置于 OFF，接通数码复用器的电源 2 等待数码复用器以及相机启动 3 确认数码复用器以及相机已经启动 4 进行数码复用器以及相机的初始化处理调用耻 VMUXON 的程序，在处理 1 完成的时刻进入后续行，其余的处理 2 一 4 在后台进行因此，相机的初始化和机器人的动作可同时进行提示 1 通常不会发生 ,但是如果处理 2 一 4 中发生错误时，会显示警告调用了 IRVMUXON 的程序的执行不会停止之后，在执行视觉执行命令时会发出报警，程序暂停 2 ，在后台进行的处理 2 一 4 完成之前调用视觉执行命令和 IRVMUXCHK 时，进行检测命令和 IRVMUXCHK 在处理 2 一 4 完成后被执行，因此进行那样的使用方法也无不成问题 -433 -