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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 10. 视觉应用画面调用 KAREL 程序了 VBKLSHPC 时，机器人在现在的位置执行除去反向间隙影响的动作在参数中指定执行反向间隙除去动作的机器人的运动组编号 10.1.3.6 校准用程序的执行在程序选择画而上选择被自动生成的校准用程序，从 1 行起再生而校准相机注意 A BATHEm, HREEETIIT, ENEDRARLETY, SHAMPITERF. 示教修正或者予以删除对于被自动生成的校准用程序的各校准点的位置，可根据需不会引起干涉的附近的位置进行示教修正，或者了予以删除了予以删除时，作语句而被执行的了 VBKLSH 和校准相机命令有机器人与周围发生干涉的不仅要删除动作语句，同，对于该点，在可回避 4 点的附近位置进行示教修正，在特异点附近有机器人无法到删除紧跟动作语句而被执行的了 RVBKLSH 和校准相机命者予以删除了予以删除时，不仅要删除动作语句， = 在进行校准点的示教修正时，在调好焦距的范围内可使目标靠近或者远离相机在执行程序的过程中即使发生目标的未检出或错误检出，程序也不会停止程序结束后，请打开机器人生成点阵校准的画面，确认是否有错误检出的点提示如果目标的安装位置没有改变，只要执行一旦自动生成的校准用程序，就可进行相机的再校准将校准用程序执行到最后，相机的校准完成请参照 5.2.2 校准点的确认和 35.2.3 校准数据的确认，确认已被检出的校准点和已被计算的校准数据 10.2 点阵坐标系设置点阵坐标系设置功能，是使用相机而设定点阵板的设置信用户技能的约束而正确设定，无需准备用于修正的销，无种功能与基于修正的方法相比具有如下优修正销的 TCP，因为是半自动而操作简单 & 可不受置中，从多个方向用相机测量点阵板，将已测量的点阵板的坐标系设定在机器人的用户坐标系区域或者域中 AL - 具坐 : 企注意点阵坐标系设置功能是 6 轴机器人专用的功能不能在 4 轴机器人以及 5 轴机器人上使用 10.2.1 功能概要点阵坐标系设置功能中，手持相机的机器人或者只别从机器人的基本从 $ 阵板的青标系位置进行点阵和 j 动动作，在改变相机和点阵板的相对位置置或者从机器人的机械接口坐标系 ( 手上设定下图所示的坐标系 -453 -