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工业自动化专家 CAD2D3D.com 12. 其他选项功能 B-3304CM/04 存器的种类错误指定的寄存器中置寄存器形式失败使用例使用存储在位器 PR [11]中的调整量来调整存储在视觉寄存器 YR [1]中的补偿数据，向视输出调整后的习据机器人的补正中，使用存储在视觉寄存器 VR [2]中的调整后的补偿数据标签 LBL [99] 11: CALLADJ_OFS( 1, 11,2, 3) 12: IF R[3]<>0, JUMP,LBL[99] 13: L P[1] 100mm/sec FINE VOFFSET,VR[2]调整量的设定方法按如下步骤设定调整量用机器人修正工件 Y 置若相比期望的位置向和偏离 10mm，则在调整量的位置寄存器的 X 中设定 10mm 的一半值也即 smm 1 将调整量的位置寄存器的内容设定为 XYZWPR= (0.0.0.0.0,.0) 2 在相机的视野内，把工件放置在与设定基准位置时相同的角度，执行程序 3 利用机器人修正工件 4 如果位置偏离，位置进行示教修正 5 使工件旋转 180 度后重新放置，并执行程序车 ; - 8 反复执行步骤 5 一 8 数次，确定调整量请计算补正用坐标系上的调整量 12.1.7 SORT_RJ3 按照所指定的排序方法对存储有视觉的检出结果的位置寄存器进行排序可指定的排序方法为后述的 13 种此 KARFL 程序，只与机器人的运动组编号工对应参数 1; 排序方法输入 ) 指定排序方法可以指定 1 一 411 一 1821 的值参数 2，寄存器号码输入 ) 指定存储有要排序的检出结果的个数的寄存器的号码参数 3: 要排序的位置寄存器的开头号码输入 ) 指定存储有要排序的检出结果的位置寄存器的开头号码参数 4: 习方向的工件直径或者宽度输入 ) 以 mm 来指定工件的买方向直径或者宽度参数 1 为 11 一 14 时予以指定除此以外的情况下指定 0 参数 5: 立方向的工件直径或者宽度输入 ) -476 -