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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视觉程序 6.4 无需校准的 2 维视觉补偿这是不相机校准的 2 维补偿视觉和在执行此视觉程序时，取代进行检沉，使用叫做 IRVHOMING 的 KAREL 程序详情请参阅 9.4. 6 IRVHOMING) 执行 IRVHOMING 时 , 机器人会自动移得拍入相机的工件位置与示教时所设定的目标位置相同执行 IRVHOMING 时，通过机器人自动移动来计算补偿数据，使得拍入相机的工件位置与示教时所设定的目标位置相同 2D Calibration-~free VisProc (无需校准的 2 维视觉补偿 ) 对应如下两个应用程序基于固定于机器人的相机的位置补正基于固定相机的抓取偏差补正无需校准的 2 维视觉补偿中在检出时件有机器人的动作，因而与通常的 2-D Single-View Vision Process (1 台相机的 2 维补偿 ) 相比检出所需的时间稍许延长 6.4.1 程序的示教打开[无需校准的 2 维视觉补偿]的编辑画面，会显示如下所示的画面 Da & A 未学习未设定按下树状图标签时，显示树状视图 -97-