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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视觉程序从下边开始从靠近画面下边的工件开始按照顺序进行作业从高评分开始从检出评分高的工件开始按照顺序进行作业从最大的开始从检出尺寸大的工件开始按照顺序进行作业位置精度程序执行中，判断为已到达目标位置的距离阔值初始值为 0. Im 角度精度程序执行中，判断为已到达目标角度的角度阔值初始值为 0. 1" 高度补偿若予以勾选，则根据检出尺寸进行高度补偿，并进行相当于 2. 5 维补偿的补偿但是，机器人的动作所需时间将稍许延长初始值为尚未勾选的状态有效若不将尺寸的检 6.4.2 学习在创建无需校准的 2 维补偿视觉程序的时刻 , 并不清楚如何运行机器人才会使工件被拍入与目标位置相同的位置 . 因此，进行为掌握机器人运行方式的学习由于机器人运行，因而在示教器上进行通过测量在放置有工件的平面上所置放的标记，自动进行学习即使在将[高度补偿]设定为有效而进行 2. 5 维补偿的情况下，学习时也会将所有标记置于相同的高度而进行标记可以是通常可以购买得到的圆形的标贴或印刷在纸上的黑色圆圈等，无需制作专用的标记，但在使用多个标记时，要使用大小全部相同厚度相同的标记状态学习完成时以绿色显示学习结束]，学习中以黑色显示[学习中]，尚未学习时以红色显示[未学习]会显示下图所示的弹出消息若在按住 SHIFT 键的同时按下 F4 运行，则机器人会开始学习动在示教画面的图像上若按下[学习]按钮，另作学习中检出结果显 L PO SHIFT R A SR TS NAR