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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM/04 5. 相机校准图像上，在检测出的各点的中心已标绘出绿色和淡蓝色和红色的十字绿色和淡蓝色的十字表示根据图像检测出的校准的位置，红色的十字表示利用计算出的校准数据，关 3 维位置投朱像上的位置在标绘了红色的十字后，标绘绿色和淡蓝色的十字，因而在两者一致时，只能够看到绿色和淡蓝色的十字 VtHz 这是检测出的校准点图像上的坐标值 XI/Y/Z 这是格子的点阵坐标系上的坐标值误差这是已在图像上标绘出的绿色的十字中心和红色的十字中心的距离表示此值越小越能精度良好地进行校准单位为像删除校准点在非格子处显示有十时，将该点的索引号输入[删除]按钮堪侧的文本框中，按下[删除]按钮指定点即被从列表上删除，校准数据被自动地重新计算 5.4.3 校准数据的确认确认计算出的校准数据选择[校准数据]标签时，显示下图所示的画面 B T 12000 on o006t 0.227 mn/ 信素 (398, 3155) 像素 7404 o0 0.25 BF o515 85 RN 55 Ir s R o4 7045 焦点距离这是计算出的镜头的对应所使用的镜头的适当值[检测时相对于校准夹具的相机位置]的 W 和了均为土数度左，因而在设定]标签中将焦点距离]变更为[下一个值]，输入所使用的镜头的公称人，校准数据即被自动重新计算镜头变形这是计算出的镜头的变形系数它表示绝对值越大，镜头的变形越大一般来说，越是变形在从图像坐标系向机器人坐标系正确进行坐标变换时，视觉跟踪校准使用这里测标变换图像中心这是图像的中心坐标点距离短的镜头越具有较大的出的镜头变形而进行正确的坐 -27-