3 维广域传感器
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6. 视 觉 程序
B-83304CM/04
相机 校准
3 维 广 域 传感器 上 使 用 的 相机 ， 通 过 点 阵 板 校准 、 或 者 机 器 人 生成 点 阵 校准 进行 校准 。 左 右 的 相机 必须 相对 于 相同 的 基
准 坐标 系 进行 校准 。
仆 注意
需要 将 以 工 轴 与 工件 箱 侧 壁 平行 , 从 工件 箱 的 底部 向 上 的 朝向 成 为 十 乙 向 的 方式 设 定 的 用 户 坐标 作为 基准 坐标
系 预 先 校准 相机 。
投影 机 单元 的 投影 范围 和 基准 距
投影 机 单元 的 投影 范围 ， 必 须 在 容易 上 表面 的 高 度 覆 盖 整 个 工件 箱 。
围 得 到 239X 192 个 3 维 点 。 投影 机 单元
点 的 间隔 也 就 越 小 。
广 域 传感器 获得 标准 密度 的 3 维 分 布 图 , 根据 投影 机 单元 的 整个 投影
的 投影 范围 越 大 ，3 维 点 的 间隔 也 就 越 大 ， 投 影 机 单元 的 投影 范围 越 小 ，3
将 变 得 。 为 了 增 大 投影 的 图 形 的 纹 的 对 比 度 而 取得 稳定
工件 箱 ， 尽 量 减 少 投影 范围 。 特别 是 在 工人 表面 的 颜色 接近 图 形 光 ， 以 及 工件 表
， 需要 引起
考虑 上 述 因素 而 决定 投影 机 单元 的 投影 范围 ， 根 据 求 出 的 投影 范围 决定 投影 机 的 基准 距 。
相机 单元 视野
与 投影 机 单元 的 投影 范围 一 样 ， 相 机 单元 的 视野 也 必须 覆盖 整个 工件 箱 。 相 机 单元 的 视野 ， 影 响 到 从 投影 机 单元 投影 的
。 璧 如， 相机 单元 的 视野 对 于 投影 机 单元 的 投影 范围 过 宽 时 ， 细 小 的 图 形 将 会 在 图 像 中 损坏 ， 精度 好
的 难度 加 大 。 要 尽 可 能 地 以 使 相机 单元 的 视野 和 投影 机 单元 的 投影 范围 大 致 相同 的 方式 设置 相机 单元 和 投
影 机 单元 。 。 此 外 ， 以 使 相机 单元 的 光 轴 大 致 通过 工件 箱 中 央 的 方式 调整 相机 单元 的 朝向 。
周围 光线 的 影响
3 SR ] 会 有
而 且 取 得 的 3
照明 等 周围 光线 的 影响 。 周 围 光线 相 比 投影 机 光 的 强度 过 强 时 ， 取 得 3 维 分 布 图 将 会 变
点 数 也 将 减少 。
提示
将 周围 光线 强度 控制 到 投影 机 光 强 度 的 大 致 一 半 以 下 时 ，3 维 分 布 图 的 取得 将 会 稳定 下 来 。
N\ 注意
在 3 维 广 域 传感器 获取 3 维 分 布 图 中 ， 需 要 关 掉 影响 投影 机 光 的 照明 。
6.15.2 ”程序 的 示 教
打开 [3D Area Sensor] (3 维 广 域 传感器 ) 的 编辑 画面 时 ， 显 示 如 下 所 示 的 画面 。
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