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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序 投影 机 ID 机 器 人 控制 装置 连接 有 多 台 投 影 机 单元 时 ， 选 择 要 使 用 的 投影 机 单元 。 连 接 的 投影 机 单元 为 1 台 时 ， 选 择 [1] 。 IO 检查 按 下 [开始 ] 按钮 时 ， 确 认 已 被 连接 的 投影 机 单元 的 动作 。 新 建 数据 后 需要 和 暂时 执行 并 设 为 OK。NG 时 将 无 法 执行 3 维 分 布 图 的 取得 。 投影 机 类 型 显示 所 选 投影 机 单元 的 类 型 。 尚 未 连接 投影 机 单元 时 显示 空白 。 投影 机 版 本 显示 所 选 投影 机 单元 的 固件 版 本 。 尚 未 连接 投影 机 单元 时 显示 全 光量 指定 取得 3 维 分 布 图 时 的 投影 机 单元 的 光量 。 值 越 大 ， 光 量 也 将 变 得 越 大 。 标准 值 为 11 。 增 大 光量 时 ， 最 短 周 期 〈 后 述 ) 将 会 变 长 。 I\ 注意 A 按 下 F4 投影 机 ON 而 使 投影 机 连续 亮 灯 时 ， 光 量 自动 降低 为 可 连续 亮 灯 的 低 光量 。 曝光 时 间 指定 取得 3 维 分 布 图 时 的 相机 的 曝光 时 间 。2 台 相机 单元 共同 使 用 。 默 认 值 为 sms。 曝 光 时 间 越 长 ， 最 短 周期 将 会 变 得 越 长 。 提示 如 荧光 灯 和 水 银 灯 那 样 ， 周 围 照 明 的 亮度 呈 周 期 性 变化 时 ， 若 将 曝光 时 间 设 定 为 周围 照明 周期 的 大 致 整数 倍 ， 3 维 分 布 图 的 取得 将 会 稳定 下 来 。 3 维 分 布 图 密度 指定 要 取 乔 使 用 时 ， 以 细 布 图 的 密度 。 选 项 中 只 显示 可 在 所 使 用 的 投影 机 单元 上 使 用 的 3 维 分 布 图 的 密度 。 所 选 的 密度 无 法 标准 从 投影 机 单元 的 投影 范围 测量 239X192 个 3 维 点 。 低 从 投影 机 单元 的 投影 范围 测量 119X96 个 3 维 点 。 相 比 标准 密度 模式 ， 可 在 较 短 的 时 间 内 取得 3 维 分 布 图 。 高 从 投影 机 单元 的 投影 范围 测量 479X384 个 3 维 点 。 取 得 3 维 分 布 图 相 比 标准 密度 模式 更 耗费 时 间 。 标准 乙 高 度 设 定 工件 箱 正中 间 的 、 基 准 坐 标 系 中 的 高 度 。 除去 噪音 除去 3 维 分 布 图 中 所 包含 的 误差 大 的 3 维 点 时 予以 勾 选 。 提示 将 除去 噪音 设 定 有 效 时 ，3 维 分 布 图 的 取得 时 间 将 会 延长 200 一 300ms。 基准 坐标 系 这 是 以 所 选 的 相机 校准 指定 的 基准 从 系 的 号 码 。 取 得 的 3 维 分 布 图 的 3 红 标 值 以 此 坐标 系 来 表述 。 -163 -