相机视图的示教
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B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序
8 灯 模 式 中 选择 [条纹 ]】 ， 按 下 F2 实时 而 开始 相机 的 实时 操作 。
9 件 箱 内 部 的 白色 条 纹 出 现 光 晕 时 ， 减 小 光量 。
10 投射 到 工件 箱 内 部 的 白色 条 丝 ， 打 开镜 头 的 光圈 。
11 在 数 次 件 的 包装 外 形 的 把 握 镜头 的 光圈 和 光量 的 适当 值 。
12 在 按 下 F2 而 将 相机 置 于 实时 拍摄 状态 ， 再 次 调整 相机 的 焦点 。
13 将 另外 一 方 的 相机 光圈 设置 为 与 已 经 调整 好 的 相机 光圈 相同 。
14 打开 “3 维 广 域 传感器 ”的 示 教 画面 ， 在 树 状 视 图 中 选择 [Camera View 2] 。
15 在 试验 点 灯 模 式 中 选择 [条 纹 ] ， 按 下 F2 实时 ， 开 始 相机 的 实时 图 像 显 示 ， 确 认 条 纹 的 亮度 左右 相机 一 致 ， 对 准
焦
/N 注意
1 在 相同 条 件 下 进行 拍摄 时 ， 使 得 2 台 相 机 的 光圈 一 致 。
2 ， 越 是 打开 相机 的 光圈 ， 相 机 的 对 焦 深 度 将 会 变 得 越 狭小 。 在 已 打开 相机 的 光圈 时 ， 重 新 确认 在 放置 工件 的 高 度
范围 焦点 已 经 调 好 。
相机 单元 的 校准
1 ， 设 定 表示 3 维 点 的 用 户 坐标 。 用 户 坐 标 系 ， 其 XY 平面 应 与 工件 箱 的 底面 平行 ， 且 Z 轴 向 着 传感器 的 方向 。
2 。 将 设 定 的 用 户 坐 标 系 作为 相机 校准 坐标 系 ” 选择 。
3 校准 2 台 相机 。 校 准 的 步 又， 请 参阅 “5.1 点 阵 板 校准 ”、“5.2 机 器 人 生成 点 阵 校准 ”。 使 用 点 阵 板 校准 时 ， 请 实
施 2 面 校准 。
3 维 分 布 图 取得 条 件 的 示 教
1 打开 “3 维 广 域 传感器 ”的 示 教 画面 。
在 标准 民 高 度 中 输入 工件 箱 中 央 的 基准 坐标 系 内 的 己 高 度 。
设 定 要 取得 的 Z 的 范围 。
根据 需要 设 定 取得 的 和 X 以 及 立 的 范围 。
按 下 F3 取得 3 维 分 布 图 ， 确 认 取 得 3 维 分 布 图 的 情况 。
将 [表示 模式 ] 设 为 彩色 ， 确 认 已 取得 Z 高 度 低 的 数据 。
噪音 较 多 时 ， 勾 选 除 o
ww
6.15.5 ”补充 事项
使 用 3 维 广 域 传感器 时 ， 请 #
相机 单元 的 更 换
更 换 相 机 单元 时 ， 需 要 再 更 换 后 校准 相机 单元 。 校 准 后 ， 确 认 是 否 已 得 到 期 望 的 精度 。
投影 机 单元 的 更 换
更 换 投 影 机 单元 时 ， 有 的 情况 下 需要 调整 光量 。 另 外 ， 即 使 具 更 换 投影 机 单元 ， 也 无 需 再 校准 相机 单元
影子 的 影响
即使 机 器 人 和 架 座 等 外 围 设备 的 影子 射 到 工件 箱 内 部 ， 只 要 从 投影 机 单元 向 工件 投射 条 纹 图 形 ， 就 可 无 问题 地 取得 3 维
分 布 图 。 但 是 ， 在 因 机 器 人 动作 而 一 次 的 3 维 分 布 图 取得 期 间 影 子 移动 到 工件 箱 内 时 ， 自 取得 期 间 移动 的 影子 射出 的 范
围 起 无 法 再 获得 3 维 点 。 在 机 器 人 的 动作 期 间 取 得 3 维 分 布 图 时 ， 请 示 教 机 器 人 的 影子 不 会 照射 到 工件 箱 的 动作 。 或 者 ，
遍 挡 周围 光线 ， 消 除 机 器 人 的 影子 。
投影 机 单元 的 光量
在 3 维 广 域 传感器 的 取得 范围 内 将 平面 状 的 板 平 放 而 进行 取得 ， 就 可 以 判断 投影 机 单元 的 光量 是 否 适 当 。
对 “3 维 广 域 传感器 ” 设 定 适当 的 参数 而 取得 了 平面 的 3 维 分 布 图 时 ， 大 致 上 可 按 如 下 所 示 方 式 获得 比较 均一 的 3 维 分
布 图 。 黑 色 部 分 为 尚未 取得 3 维 点 的 部 分 。
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