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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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相机基准2 维补正

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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 6. 视 觉 程序 B-83304CM/04 6.17.3 ”基准 位 置 的 设 定 设 定 基准 位 置 。 根 据 这 里 设 定 的 基准 位 置 和 检测 位 置 的 相对 关系 计算 补正 量 。 & S — BT BERT =i [ iizonz w EEuE: 93532 am =t [ zeder = 和 位 而 1 6 ZEfE 1z * 2 o * 补 信里 确认 [~ %R v\ | F#E s REME: 1 [ #] s ] z] w[ P r| &&D[ #n] mem| %K RBRIE: elms | 1 -200 993 2045 068 1326 6% 90 e2d o104 [类 到 ] 实时 的 由 性 出 SR > 打开 视觉 程序 编辑 画面 。 将 设 定 基准 位 置 的 一 个 工件 放置 在 相机 视野 内 。 在 [ 检 出 面 Z 向 高 度 ] 中 设 定 自 补 偿 平面 看 到 的 工件 检 出 面 的 高 度 按 下 F3 拍照 后 , 按 下 F4 检测 , 检 测 工件 。 按 下 [ 设 定 ] 按钮 。 确认 [基准 位 置 ] 成 为 【 设 定 完了 ] , 基 准 位 置 的 各 要 素 中 已 输入 了 值 。 oW 在 设 定 基准 位 置 时 的 工件 位 置 进行 机 器 人 的 位 置 示 教 。 在 不 接触 工件 的 状态 下 进行 机 器 人 的 位 置 示 教 。 6.17.4 ”视觉 参数 可 以 将 此 视觉 程序 情 , 请 参阅 “8.1 视 数 中 的 如 下 参数 指 数 ”以 及 “9.2.2.8 设 , 在 执行 时 从 机 器 人 的 程序 进行 改写 写 。 有 关 视 觉 参 数 的 详 低 2 i 曝光 时 间 以 毫秒 为 程序 的 编辑 画面 上 对 曝光 模式 指定 了 [自动 ] 时 , 在 使 用 视觉 参数 而 改写 曝光 时 间 时 , 只 曝光 时 间 内 的 [固定 ] 模式 下 进行 拍摄 。 曝光 次 数 以 1 一 6 的 范围 的 整数 子 以 指定 。 -178 -