VL_EXPORT
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12. 其 他 选项 功能 B-§3304CM/04
11: CALL GETCROSS(P1,P2,P3,P4)
12: IF R[P4]<>0 JUMP LBL [999]
12.1.11 VL _EXPORT
此 程序 向 外 部 设备 输出 视觉 的 执行 履历 以 及 履历 图 像 。 已 输出 的 执行 履历 将 被 从 存储 卡 删除 。 存 储 卡 中 的 所 有 执行 履历
都 将 被 输出 。“10.3 执行 履历 菜单 ”中 叙述 了 通过 手工 作业 输出 执行 履历 的 功能 ， 而 这 里 叙述 的 是 可 通过 机 器 人 的 程序
执行 相同 操作 的 功能 。 有 关 输出 目的 地 的 设 定 “10.3 执行 履历 菜单 ”。
对 于 此 KAREL 程序 赋予 如 下 参数 。
参数 1， 寄存 器 号 码 〈 输 出 )
指定 用 来 存储 处 理 结果 (状态 ) 的 寄存 器 号 码 。 输 出 全 都 完成 时 存储 0， 未 能 输出 时 存储 0 以 外 的 值 。 可 以 省 略 。
参数 2: 超时 时 间 〈 输 入 )
以 毫秒 为 单位 指定 处 理 的 超时 时 间 。 尚 未 在 这 里 指定 的 时 间 内 完成 输出 时 ， 在 由 参数 1 指定 的 寄存 器 中 存储 1。 可
以 省 略 。
程序 例 1
在 紧 跟 视 觉 检 出 执行 之 后 输出 执行 履历 。 这 是 每 执行 一 次 检 出 ， 就 输出 该 次 执行 履历 的 一 种 使 用 方法 。 在 完成 执行 履历
的 输出 后 ， 机 器 人 的 程序 进入 下 一 行 。
1: VISION RUN_FIND 'VP1'
2: CALL VL EXPORT
程序 例 2
执行 履历 的 输出 中 需要 由 参数 2 指定 时 间 〈 下 例 中 1000 毫秒 ) 以 上 的 时 间 的 情况 下 ， 中 途
否 全 部 和 输出， 被 存储 在 由 参数 1 指定
存储 1。
输出 而 进入 下 一 行 。 能
的 寄存 器 中 。 全 都 能 够 输出 时 ， 在 寄存 器 中 存储 0; 未 能 全 部 输出 时 ， 在 寄存 器 中
1: CALL VL_EXPORT(5,1000)
程序 例 3
由 多 任务 进行 执行 履历 的 输出 。 主 程序 不 等 待 执行 履历 的 完成 就 进入 下 一 行 。
1: RUNVL_EXPORT
12.2 机 器 人 间 以 太 网 通信 功能
机 器 人 间 以 太 网 通信 功能 ， 是 在 机 器 人 控制 装置 间 通 过 以 太 网 来 提供 收发 数值 寄存 器 和 位 置 寄存 器 的 功能 的 一 个 选项 。
通过 执行 人 AREL 程序 来 传输 数据 。 可 以 在 多 个 机 器 人 间 交 换 由 退 Vision 获得 的 补偿 数据 等 情况 下 进行 有 效 利 用 。 这 里
介绍 此 选项 |
机 器 人 间 以 太 网 通信 功能 ， 是 与 3.6 节 中 介绍 的 ROS Interface Packet over Ethernet (RIPE 接口 数据 组 溢出
以 太 网 ) 功能 不 同 的 功能 。 另 行 需要 进行 通信 的 设 定 。
12.2.1 RSETNREG, RSETPREG
将 所 指定 的 数值 寄存 器 和 位 置 寄存 器 的 数据 写 入 到 其 他 机 器 人 控制 装置 的 数值 寄存 器 或 者 位 置 寄存 器 中 。
RSETNREG
将 调用 了 此 程序 的 机 器 人 控制 装置 的 数值 寄存 器 的 数据 写 入 到 所 指定 的 机 器 人 控制 装置 的 数值 寄存 器 中 。
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