变更可动范围
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B-83754CM/03 6. 变更 可 动 范围
6 变更 可 动 范围
通过 设 定 各 轴 的 可 动 范围 ， 可 以 将 机 器 人 的 可 动 范围 从 标准 值 进行 变更 。
在 下 面 所 举 的 环境 下 ， 改变 器 人 的 可 动 范围 将 有 效 。
机 器 人 的 使 用 动作 R
存在 工具 和 外 围 设 备 之 间 9 区 域 。
安装 在 应 用 系统 上 的 电缆 和 软 管 的 长 度 受到 限制 。
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为 避免 机 器 人 超出 月 可 动 范围 ， 提 供 有 基于 如 下 方法 。
基于 DCS 的 眼 制 《 所 有 轴 《 可 选 购 项 ) )
基于 机 械 式 可 变 制动器 的 可 动 范围 限制 G1 轴 ( 可 选 购 项 )
各 轴 可 动 范围 的 变更 会 对 机 器 人 的 动作 范围 产生 影响 。 为 了 避免 出 现 问题 ， 在 变更 各 轴 可 动 范围 之 前 ， 要 预先
充分 考虑 其 会 产生 的 影响 。 若 不 加 充分 考虑 就 变更 可 动 范围 , 则 有 可 能 导致 在 以 前 示 教 好 的 位 置 发 生 报警 等 预
料 不 到 的 情况 。
限制 可 动 范围 时 ， 为 了 避免 损坏 外 围 设 备 或 危及 作业 人 员 ， 对 于 也 轴 ， 请 使 用 由 于 机 械 式 可 变 制动器 的 可 动
范围 限制 ， 对 于 J2/J3 轴 ， 请 使 用 由 于 者 DCS 的 可 动 范围 限制 。
机 械 式 可 变 制动器 是 实际 的 障碍 物 ， 联 轴 的 机 械 式 可 变 制动器 的 位 置 可 以 改变 ， 机 器 人 不 能 越过 机 械 式 可 变
制动器 执行 动作 。 了 /了 轴 制 动 器 为 固定 式 。J4/JS/J6 轴 只 通过 DCS 来 限制 动作 范围 。
机 械 式 制动器 〈J1 轴 ) 通过 在 碰 撞 时 产生 变形 来 使 机 器 人 停止 。 碰 撞 过 的 制动器 无 法 保证 原 有 的 强度 ， 极 有
可 能 无 法 使 机 器 人 停止 ， 所 以 发 生 碰 撞 后 必须 要 更 换 新 的 制动器 。
6.1 基于 DCS 的 可 动 范围 限制 〈 可 选 购 项 )
通过 使 用 下 述 的 软件 可 选 购 项 ,可 以 基于 DCS 《Dual Check Safety) 功能 ， 限 制 机 器 人 的 动作 。 通 过 使 用 这 个 ， 2
轴 ， 这 软件 的 效果 与 在 6.2 节 中 所 示 的 习 轴 机 械 式 可 变 制动器 相同 。 在 机 器 人 的 动作 范围 以 内 ， 可 以 在 任意 角度 或 者 位
置 对 其 动作 范围 进行 限制 。DCS 功能 ， 符 合 国际 安全 标准 ISO13849-1 和 IEC 61508 的 要 求 ， 已 通过 标准 认证 机 关 的 认
证 。
如 果 4 设置 关节 位 置 检查 的 动作 范围 ， 超 过 机 器 人 的 动作 范围 之 后 ， 机 器 人 会 停止 。 机 器 人 惯性 移动 之 后 停止 。 所 以 实
际 的 机 器 人 停止 位 置 超过 机 器 人 动人 将 机 器 人 的 停止 位 置 控 制 在 机 器 人 的 动作 范围 内 ， 使 用 DCS 停止 位 置
预测 功能 。 标 准 情况 下 ， 停 止 -位 置 预测 功能 设 定 为 禁用 。
DCS 位 置 /速度 检查 功能 0567)
这 里 ， 作 为 示例 ， 关 于 对 于 J 轴 的 可 动 范围 设置 土 30" 的 步骤 进行 说 明 。 关 于 DCS 功能 的 其 他 设置 ， 功 能 的 详细 和 DCS
停止 位 置 预测 功能 的 设置 ， 请 参阅 DUAL CHECK SAFETY FUNCTION OPERATOR'S MANUAL (B-83184EN)。
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