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工业自动化专家 CAD2D3D.com 纪 .视觉程序 B-83304CM/04 1 将用于目标位置设定的一个工件放置在相机视野的中心附近 2 按下 F3 拍照后，按下 F4 检出来检出工件 3 按下[设定]按钮 4 [状态]和[机器人位置]成为[设定完了]机器人程序示教在设定了目标位置时的状态下不移动工件，对机器人的作业程序警如取出 ) 进行示教下面示出利用无需校准的 2 维视觉补偿视觉程序执行补正动作的程序例 1:J P[1] 100% FINE 2: CALL IRVHOMING('NOCAL, 1000) 3: VISION GET_OFFSET NOCAL VR[1] JMP LBL[10] 4:L P[2] 500mm/sec FINE VOFFSET, VR[1]对 P [1]示教测量位置对 IRVHOMING 的第 1 参数指定视觉程序名 o 对 IRVHOMING 的第 2 参数指定动作速度 (mmysec) 6.4.6 高阶模式 2D Calibration~free VisProc (无需校准的 2 维视觉补偿 ) 的示教画面，优先考虑初学者也能简单使用的情况而将使用频度较低的设定项目隐藏了起来要查看所有的设定项目，可将系统变量 $VP2N_CFG. SADVANCED 设为 TRUE，重新打开视觉程序的示教画面将此状态叫做高阶模式另外，在变更了只在高阶模式下显示的设定项目时，即使将系统变量 SVP2N_CFG. SADVANCED 恢复为 FALSE，只限于该视觉程序的示教画面会在高阶模式下显示下面说明只在高阶模式下显示的设定项目多次曝光可以在高阶模式下使用多次曝光有关设定项目的详情，请参阅 3.7. 15 设定曝光模式把持工件机器人抓取偏差补正时，指定把持工件的机器人的组编号无法选择其它控制装置的机器人排序指定检出多个工件时的排序的顺序详情请参阅 3. 7. 16 检测结果的排序使用目标位置从如下任何一个选项中选择使用目标位置的决定方法总是使用相同数据使用相同的目标位置来移动机器人模型 ID 切换根据检测出的工件的模型 IDP 切换使用目标位置高度不同的 2 种工件混在一起等时进行指定 D 在[使用目标位置]中选择了[总是使用相同数据]时，指定要使用的目标位置的 ID 指定补偿平将对应已检出的工件的偏移量移动机器人的平面叫作补偿平面通常，补偿平面通过进行学习而自动求得，通过将此复选框置于有效，即可将任意的用户坐标系的 XY 平面指定为补偿平面在 5 轴以下的机器人上进行 20 Calibration~free VisProc 时，会自动进行勾选 -106 -