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工业自动化专家 CAD2D3D.com 纪 .视觉程序 B-83304CM/04 固定相机 / 工件移动面工件使用固定于机器人的相机进行位置补正时，和希望测量的范围大于相机的视野时，将会在多个机器人位置进行测量这种情况下，在所有的测量位置，使得自机器人的姿势以及工件移动面直至相机的高度成为相同学习从视觉程序的示教画面进行学习下面示出进行学习时的要点学习时，在 5 个以上的部位观测圆形标记而进行位置补正时，将标记放置工件所置放的平面抓取偏差补正时，让机器人拿住工件和板，在其同一平面上粘贴标记可以一次性学习 5 个标记，也可以分 5 次逐个学习标记的配置大致上可自由进行，但是，请勿将所有的标记排列为一直线尽量将标记配置在测量范围的多处，可以确保精度地进行学习下图所示为将 5 个标记放置在测量范围内的示例如此地，若像 5 个朋子一样放置标记，就可以顺畅地进行学习学习按如下的步骤进行将机器人移动到学习开始位置通常为与测量位置相同的位置在与测量位置不同的位置进行学习时，要使得测量位置与学习开始位置的机器人姿势成为相同将示教器设为启用若其它程序在执行中或者暂停中，则予以结束复位报警按下[学习]按钮在按住 SHIFT 键的同时，按下 F4 运行 -104-