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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 和 6 视觉 程序 B-83304CM/04 左边 的 相机 视野 投影 机 投影 范围 左边 的 相机 视野 从 上 看 时 ， 相 机 单元 和 投影 机 单元 应 大 致 排列 在 一 直线 上 。 相 机 的 基准 距 一 定时 ， 使 得 2 台 相机 相互 离开 将 有 利于 提高 工 向 高 度 的 精度 ， 但 是 死角 〈 一 方 的 相机 能 够 看 到 ， 而 另 一 方 的 相机 看 不 到 的 地 方 ) 将 会 增加 。 将 相机 设置 在 靠 工件 箱 侧 壁 的 外 侧 时 ， 因 工件 箱 的 侧 壁 而 将 看 不 清 测量 对 象 物 ， 因 而 要 以 使 得 相机 单元 来 到 工件 箱 的 侧 壁 内 侧 上 空 的 方式 进行 设置 。 单个 3 维 点 的 乙 向 高 度 的 精度 〈 理 论 值 ) ， 可 根据 相机 间距 离 和 相机 的 基准 距 由 下 式 进 行 估算 。 工 件 的 检 出 精度 随 要 使 用 的 命令 行 工具 而 不 同 。 大 多 数 情况 下 ， 工 件 的 位 置 使 用 多 个 3 维 点 而 计算 ， 因 而 会 比 单个 3 维 点 的 乙 向 高 度 的 精度 更 佳 。 相机 视野 长 边 勾 相机 基准 距 个 3 维 点 的 Z 向 高 度 的 精度 = 士 VLRI XAHPLAARSE 单个 3 维 点 的 忆 向 高 度 的 精度 - 士 “画像 的 柄 宽 象 素数 义 相机 间距 下 面 示 出 代表 性 的 可 测量 范围 和 布局 、 以 及 测量 平面 时 单个 3 维 点 的 Z 向 高 度 的 精度 例 ， 可 供 参考 。 可 测量 的 范围 《工件 箱 尺寸 》 相机 间 基准 距 Z 向 高 度 的 精度 长 边 短 边 深度 距离 3DA/1300 3DA/400 3DA/1300 3DA/400 1340mm | 1000mm | 1000mm | 1340mm 2438mm +2.0mm 1200mm 900mm 896mm | 1200mm 2200mm 1100mm 825mm 82imm | 1100mm 2030mm 1000mm 750mm 746mm | 1000mm 1860mm 900mm 675mm 672mm 900mm 1691mm 800mm 600mm 597mm 800mm 1521mm 700mm 525mm 522mm 700mm 1351mm 600mm 450mm 448mm 600mm 1181mm 500mm 375mm 373mm 500mm 1011mm 400mm 300mm 299mm 400mm 880mm +1.0mm 300mm 225mm 224mm 300mm 675mm 200mm 150mm 149mm 20 470mm 代表 性 的 可 测量 的 范围 、 布 局 和 单个 3 维 点 的 乙 向 高 度 的 精度 \ 注意 请 考虑 设置 误差 ， 布 局 为 能 够 测量 更 为 广泛 的 范围 。 请 确认 3 维 广 域 传感器 与 工件 箱 之 间 有 机 器 人 可 动作 的 空间 。 请 将 2 台 相机 单元 设置 在 相同 的 高 度 。 根据 工件 箱 的 大 小 和 所 需 的 精度 ， 有 的 情况 下 将 相机 单元 和 投影 机 单元 设置 在 不 同 高 度 反 而 好 。 可 测量 的 范围 和 乙 向 高 度 的 精度 ， 根 据 环 境 条 件 、 工 件 的 材质 、3 维 广 域 传感器 的 设 定 而 变动 。 建议 用 户 事前 进行 适用 研究 。 -160 -